| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 数据融合 | 第12页 |
| 1.2.2 GPS测姿技术 | 第12-13页 |
| 1.2.3 定姿技术 | 第13-14页 |
| 1.2.4 GPS/INS组合系统定姿技术 | 第14-16页 |
| 1.2.5 GPS、低成本IMU定姿技术 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容和组织结构 | 第17-18页 |
| 1.4 小结 | 第18-19页 |
| 第二章 移动测量系统的介绍 | 第19-31页 |
| 2.1 车载三维激光扫描系统的组成 | 第19-21页 |
| 2.2 移动测量车系统的工作原理 | 第21-24页 |
| 2.3 车载三维激光扫描系统的关键技术 | 第24-26页 |
| 2.3.1 多传感器时间同步控制技术 | 第24-26页 |
| 2.3.2 车载动态高精度定位定姿技术 | 第26页 |
| 2.3.3 多传感器数据融合技术 | 第26页 |
| 2.4 系统的工作流程 | 第26-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-31页 |
| 第三章 车载三维激光扫描系统的多传感器数据融合 | 第31-51页 |
| 3.1 布尔莎模型的理论介绍 | 第31-33页 |
| 3.2 原始点云数据与WGS84直角坐标系之间的转换 | 第33-37页 |
| 3.2.1 原始点云数据与定位数据的融合 | 第33页 |
| 3.2.2 定位数据与定姿数据的融合 | 第33-34页 |
| 3.2.3 定姿数据与WGS84的融合 | 第34-37页 |
| 3.3 点云与全景影像的数据融合 | 第37-39页 |
| 3.4 车载移动测量系统的标定及建设场地 | 第39-41页 |
| 3.5 数据融合后的点云精度验证 | 第41-50页 |
| 3.6 小结 | 第50-51页 |
| 第四章 移动测量系统的定姿技术 | 第51-71页 |
| 4.1 GPS定位技术 | 第51-54页 |
| 4.1.1 码伪距测量的观测方程 | 第51-52页 |
| 4.1.2 载波相位测量的观测方程 | 第52-53页 |
| 4.1.3 GPS定位方式 | 第53-54页 |
| 4.2 IMU定姿技术 | 第54-62页 |
| 4.2.1 姿态角的确定 | 第54-57页 |
| 4.2.2 IMU误差来源 | 第57-61页 |
| 4.2.3 误差模型 | 第61-62页 |
| 4.3 GPS/IMU组合导航定位定姿 | 第62-64页 |
| 4.3.1 POS集成技术 | 第62-63页 |
| 4.3.2 基于控制点的改进POS集成系统精度的平差技术 | 第63-64页 |
| 4.4 卡尔曼滤波理论 | 第64-68页 |
| 4.4.1 离散型卡尔曼滤波 | 第65-67页 |
| 4.4.2 连续型卡尔曼滤波 | 第67-68页 |
| 4.5 GPS/IMU组合导航数据处理 | 第68-70页 |
| 4.6 小结 | 第70-71页 |
| 第五章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间发表的论文情况及参与课题) | 第79页 |
