| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 果蔬识别和定位的研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 果蔬识别研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 果蔬 3D定位研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 果蔬识别及定位存在的主要问题 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于迭代法的苹果图像分割 | 第19-31页 |
| 2.1 基于色差法的苹果图像分割 | 第19-22页 |
| 2.1.1 颜色空间的选取 | 第19-20页 |
| 2.1.2 颜色特征的确定 | 第20-21页 |
| 2.1.3 应用颜色特征的分割效果 | 第21-22页 |
| 2.2 基于迭代的分割方法 | 第22-28页 |
| 2.2.1 迭代法的提出 | 第23-24页 |
| 2.2.2 迭代法的具体实施 | 第24-25页 |
| 2.2.3 迭代法的编程实现以及分割效果 | 第25-28页 |
| 2.3 不同光照环境下的分割实验 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 重叠及枝叶遮挡果实的识别 | 第31-44页 |
| 3.1 分割图像预处理 | 第31-33页 |
| 3.1.1 均值滤波的预处理 | 第31-32页 |
| 3.1.2 形态学的预处理 | 第32-33页 |
| 3.2 轮廓提取和排序 | 第33-34页 |
| 3.3 正常苹果轮廓提取 | 第34-39页 |
| 3.3.1 基于曲率的正常苹果轮廓提取 | 第34-36页 |
| 3.3.2 基于轮廓点分布规律的正常苹果轮廓提取 | 第36-39页 |
| 3.4 苹果中心的提取 | 第39-41页 |
| 3.5 重叠及枝叶遮挡果实的识别实验 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 两种常用摄像机标定方法比较 | 第44-57页 |
| 4.1 摄像机标定基础理论 | 第44-48页 |
| 4.1.1 摄像机成像模型 | 第44-45页 |
| 4.1.2 立体视觉坐标系及其转换 | 第45-47页 |
| 4.1.3 张正友标定方法 | 第47-48页 |
| 4.2 利用OpenCV的摄像机标定 | 第48-52页 |
| 4.2.1 标定程序的编写 | 第48-50页 |
| 4.2.2 标定结果及说明 | 第50-52页 |
| 4.3 利用Matlab的摄像机标定 | 第52-54页 |
| 4.3.1 标定步骤相关说明 | 第52-53页 |
| 4.3.2 标定结果及说明 | 第53-54页 |
| 4.4 两种标定方法的比较 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 苹果的空间定位 | 第57-70页 |
| 5.1 立体匹配 | 第57-60页 |
| 5.1.1 匹配方法的选择 | 第57-58页 |
| 5.1.2 多果实的匹配 | 第58-60页 |
| 5.2 双目立体视觉 | 第60-64页 |
| 5.2.1 最小二乘法求解空间坐标 | 第60-62页 |
| 5.2.2 视差法求解空间坐标 | 第62-64页 |
| 5.3 定位实验 | 第64-69页 |
| 5.3.1 实验说明 | 第64页 |
| 5.3.2 最小二乘法和视差法定位精度和实时性比较 | 第64-67页 |
| 5.3.3 实时定位实验 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |