| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 固定翼无人机发展概况 | 第15-18页 |
| 1.1.1 无人机概述 | 第15-16页 |
| 1.1.2 国外发展现状 | 第16-18页 |
| 1.1.3 国内发展现状 | 第18页 |
| 1.2 无人机自主着陆控制技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 无人机的主要回收方式 | 第19-20页 |
| 1.2.2 无人机自主着陆的关键技术 | 第20-21页 |
| 1.3 本文的研究目的和主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 固定翼无人机总体设计 | 第23-36页 |
| 2.1 设计要求 | 第23页 |
| 2.2 总体布局 | 第23-26页 |
| 2.2.1 常规布局 | 第23-24页 |
| 2.2.2 飞翼布局 | 第24-25页 |
| 2.2.3 其他布局 | 第25页 |
| 2.2.4 总体布局的确定 | 第25-26页 |
| 2.3 主要参数估算 | 第26-27页 |
| 2.4 重量估算 | 第27-28页 |
| 2.4.1 起飞重量的构成 | 第27页 |
| 2.4.2 燃油重量系数的估算 | 第27-28页 |
| 2.4.3 空机重量系数的估算 | 第28页 |
| 2.4.4 起飞重量的估算 | 第28页 |
| 2.5 动力装置设计 | 第28-29页 |
| 2.5.1 发动机的选取 | 第28-29页 |
| 2.5.2 推力螺旋桨的选取 | 第29页 |
| 2.6 总体布局设计 | 第29-32页 |
| 2.6.1 主机翼设计 | 第29-31页 |
| 2.6.2 机身设计 | 第31页 |
| 2.6.3 尾翼设计 | 第31-32页 |
| 2.7 翼型选择 | 第32-33页 |
| 2.8 升降副翼设计 | 第33-34页 |
| 2.9 起落架设计 | 第34-35页 |
| 2.10 无人机CAD模型的建立 | 第35页 |
| 2.11 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 固定翼无人机气动特性分析 | 第36-42页 |
| 3.1 基于AVL的无人机气动分析 | 第36-37页 |
| 3.1.1 AVL整机编程 | 第36页 |
| 3.1.2 巡航状态的载荷分布 | 第36-37页 |
| 3.2 无人机升阻特性分析 | 第37-39页 |
| 3.3 无人机静稳定性分析 | 第39-41页 |
| 3.3.1 纵向静稳定性分析 | 第39页 |
| 3.3.2 横航向静稳定性分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 固定翼无人机运动建模 | 第42-61页 |
| 4.1 固定翼飞行器参考坐标系及其相互转换 | 第42-48页 |
| 4.1.1 参考坐标系 | 第42-44页 |
| 4.1.2 各个坐标系之间的相互转换 | 第44-48页 |
| 4.2 固定翼无人机质心运动方程的建立 | 第48-54页 |
| 4.2.1 刚体飞机假设条件 | 第48-49页 |
| 4.2.2 地面坐标系下的运动方程 | 第49-50页 |
| 4.2.3 机体坐标系下的运动方程 | 第50-53页 |
| 4.2.4 无人机运动方程的解耦 | 第53-54页 |
| 4.3 无人机运动方程线性化 | 第54-57页 |
| 4.3.1 小扰动线性化假设及其一般方法 | 第54-56页 |
| 4.3.2 基于小扰动原理的线性化方法 | 第56-57页 |
| 4.4 无人机纵向运动分析 | 第57-60页 |
| 4.4.1 无人机纵向运动的传递函数 | 第58页 |
| 4.4.2 纵向运动模态分析 | 第58-60页 |
| 4.4.3 纵向短周期运动近似模型 | 第60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 固定翼无人机自主着陆方案设计 | 第61-67页 |
| 5.1 无人机自主着陆技术概述 | 第61-63页 |
| 5.1.1 无人机自主着陆的特点 | 第61页 |
| 5.1.2 无人机自主着陆过程中的不确定性因素 | 第61-62页 |
| 5.1.3 无人机自主着陆控制系统总体结构 | 第62-63页 |
| 5.2 无人机自主着陆的过程 | 第63页 |
| 5.3 着陆性能 | 第63-64页 |
| 5.4 下滑轨迹设计 | 第64-66页 |
| 5.4.1 直线下滑段轨迹设计 | 第64-65页 |
| 5.4.2 拉平段轨迹设计 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 基于PID的固定翼无人机自主着陆纵向控制系统设计 | 第67-82页 |
| 6.1 PID控制 | 第67-69页 |
| 6.1.1 PID调节规律 | 第67-68页 |
| 6.1.2 PID参数整定 | 第68-69页 |
| 6.2 无人机纵向控制系统的PID控制律设计 | 第69-73页 |
| 6.2.1 俯仰角控制系统 | 第69-71页 |
| 6.2.2 垂直速度控制系统 | 第71-72页 |
| 6.2.3 高度控制系统 | 第72-73页 |
| 6.3 无人机直线下滑波束控制系统 | 第73-77页 |
| 6.3.1 无人机直线下滑控制系统的模型 | 第74-75页 |
| 6.3.2 无人机直线下滑波束控制系统的设计 | 第75-77页 |
| 6.4 无人机自动拉平着陆控制系统设计 | 第77页 |
| 6.5 无人机自主着陆过程的数学仿真 | 第77-81页 |
| 6.5.1 数学仿真的状态 | 第77-79页 |
| 6.5.2 仿真结果 | 第79-81页 |
| 6.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第82页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |