绳驱动介入手术导管机器人系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 课题背景及研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 介入式导管研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 介入导管操控装置研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 导管机器人主从控制研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 介入手术导管机器人系统设计 | 第24-41页 |
| 2.1 导管机器人系统整体方案 | 第24-26页 |
| 2.2 导管机器人设计要求分析 | 第26-27页 |
| 2.3 导管机器人主动导管设计 | 第27-32页 |
| 2.3.1 能动导管单元设计 | 第27-29页 |
| 2.3.2 单节导管工作原理分析 | 第29页 |
| 2.3.3 导管单元连接件设计 | 第29-31页 |
| 2.3.4 串联导管设计和工作原理分析 | 第31-32页 |
| 2.4 导管机器人操控装置设计 | 第32-39页 |
| 2.4.1 导管操控装置整体设计 | 第32-33页 |
| 2.4.2 绳索驱动单元设计 | 第33-38页 |
| 2.4.3 导管推送单元设计 | 第38-39页 |
| 2.5 导管机器人整体系统的搭建 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 介入导管运动学分析 | 第41-49页 |
| 3.1 主动导管正向运动学分析 | 第41-46页 |
| 3.1.1 主动导管运动学建模 | 第41-42页 |
| 3.1.2 导管单元正向运动学 | 第42-44页 |
| 3.1.3 串联导管运动学分析 | 第44-46页 |
| 3.2 导管单元雅可比矩阵 | 第46-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 主动导管的姿态控制分析 | 第49-64页 |
| 4.1 期望位姿下的力学分析 | 第49-51页 |
| 4.2 绳索驱动力分析 | 第51页 |
| 4.3 主动导管静态特性分析 | 第51-63页 |
| 4.3.1 大挠度理论方法研究 | 第52-55页 |
| 4.3.2 基于直线假设方法研究 | 第55-58页 |
| 4.3.3 基于圆弧假设方法研究 | 第58-60页 |
| 4.3.4 有限元方法验证 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 导管机器人系统主从控制研究 | 第64-74页 |
| 5.1 导管机器人系统主从控制设计功能要求 | 第64-65页 |
| 5.2 导管机器人系统主从控制系统总体设计 | 第65-66页 |
| 5.3 系统硬件构成 | 第66-69页 |
| 5.3.1 操作主手配置 | 第66-68页 |
| 5.3.2 动力元件配置 | 第68-69页 |
| 5.4 系统软件构成 | 第69-73页 |
| 5.4.1 主从控制方法 | 第69-71页 |
| 5.4.2 控制界面设计 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
