| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的提出 | 第12-13页 |
| 1.2 课题的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 多轮转向二自由度理论推导和仿真 | 第18-32页 |
| 2.1 多轮转向的工作原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 同一轴上两轮理想转角关系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 同侧不同轴车轮转角关系 | 第19-20页 |
| 2.2 多轮转向车辆的数学模型 | 第20-28页 |
| 2.2.1 轮胎的侧偏特性 | 第21-22页 |
| 2.2.2 稳态回转特性 | 第22-26页 |
| 2.2.3 动态转向特性 | 第26-28页 |
| 2.3 MATLAB仿真模型的建立和分析 | 第28-31页 |
| 2.3.1 仿真结果分析 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 虚拟样机建模及控制方法理论推导 | 第32-54页 |
| 3.1 ADAMS软件概述 | 第32-33页 |
| 3.1.1 ADAMS系统仿真分析步骤 | 第33页 |
| 3.2 虚拟样机模型的建立 | 第33-49页 |
| 3.2.1 坐标系的选择 | 第33-35页 |
| 3.2.2 车身模型的建立 | 第35页 |
| 3.2.3 车桥模型的建立 | 第35-36页 |
| 3.2.4 转向梯形模型的建立 | 第36-37页 |
| 3.2.5 转向油缸模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.2.6 推力杆模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.2.7 油气悬架模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.2.8 轮胎模型的建立 | 第40-44页 |
| 3.2.9 转向杆系的建立 | 第44-47页 |
| 3.2.10 地面模型的建立 | 第47-49页 |
| 3.3 整车控制方案思想 | 第49-53页 |
| 3.3.1 转向模式的介绍 | 第49页 |
| 3.3.2 控制策略简述 | 第49-50页 |
| 3.3.3 控制方案的数学推导 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 联合仿真建模和仿真分析 | 第54-76页 |
| 4.1 Simulink简介与控制方案 | 第54-55页 |
| 4.2 联合仿真的优点和实现的功能 | 第55-56页 |
| 4.2.1 联合仿真注意事项和实现过程 | 第55页 |
| 4.2.2 联合仿真的步骤 | 第55-56页 |
| 4.3 ADAMS样机模型设置 | 第56-57页 |
| 4.3.1 定义输入和输出变量 | 第56-57页 |
| 4.4 建立联合仿真控制系统 | 第57-62页 |
| 4.4.1 ADAMS样机模型导入MATLAB步骤 | 第57-59页 |
| 4.4.2 simulink控制系统的建模 | 第59-62页 |
| 4.5 联合仿真的实现 | 第62-75页 |
| 4.5.1 转向瞬态响应试验——转向盘转角阶跃输入 | 第63-67页 |
| 4.5.2 转向稳态响应试验——稳态回转 | 第67-70页 |
| 4.5.3 蛇形试验 | 第70-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 车辆操纵失稳分析 | 第76-82页 |
| 5.1 车辆失稳原因 | 第76-77页 |
| 5.2 轮胎非线性特性时的汽车行驶稳定条件 | 第77-79页 |
| 5.3 稳定性仿真和结果分析 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第六章 总结 | 第82-84页 |
| 6.1 论文总结与结论 | 第82-83页 |
| 6.2 论文需要改进的地方和研究方向的展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第90-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |