| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号一览表 | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 履带行走装置机电耦合研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 机电耦合技术 | 第15-17页 |
| 1.2.2 机电耦合解耦技术 | 第17-19页 |
| 1.2.3 运动控制技术 | 第19-21页 |
| 1.2.4 当前研究中的现存问题 | 第21-22页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第22-24页 |
| 第2章 履带行走装置机电耦合性能分析 | 第24-54页 |
| 2.1 感应电机模型 | 第24-35页 |
| 2.1.1 感应电机的转矩特性分析 | 第24-26页 |
| 2.1.2 三相感应电机基本动态模型 | 第26-30页 |
| 2.1.3 基于α-β坐标系的感应电机动态模型 | 第30-35页 |
| 2.2 履带行走装置动力学分析 | 第35-38页 |
| 2.2.1 履带行走装置直线行驶时动力学分析 | 第35-36页 |
| 2.2.2 履带行走装置转向行驶时动力学分析 | 第36-38页 |
| 2.2.3 履带行走装置原地转向行驶时动力学分析 | 第38页 |
| 2.3 履带行走装置机电耦合模型建立 | 第38-47页 |
| 2.3.1 直行工况下履带装置机电耦合分析 | 第41-42页 |
| 2.3.2 平路转向工况下履带装置机电耦合分析 | 第42-44页 |
| 2.3.3 原地转弯工况下履带装置机电耦合分析 | 第44-47页 |
| 2.4 履带行走装置机电耦合性能数值仿真 | 第47-52页 |
| 2.5 本章总结 | 第52-54页 |
| 第3章 履带行走装置自适应控制系统 | 第54-86页 |
| 3.1 履带行走装置自适应控制系统设计方案 | 第54-57页 |
| 3.1.1 GPS 定位系统 | 第54-56页 |
| 3.1.2 自适应控制流程设计 | 第56-57页 |
| 3.2 履带行走装置自适应控制律研究 | 第57-69页 |
| 3.2.1 履带行走装置运动学分析 | 第57-61页 |
| 3.2.2 履带行走装置自适应控制模型 | 第61-63页 |
| 3.2.3 基于 Lyapunov 理论的自适应行走控制器 | 第63-64页 |
| 3.2.4 仿真实验分析 | 第64-69页 |
| 3.3 基于改进粒子群算法的 Kriging 模型 | 第69-82页 |
| 3.3.1 标准 Kriging 模型 | 第70-74页 |
| 3.3.2 改进的粒子群算法(IPSO) | 第74-79页 |
| 3.3.3 基于改进的粒子群算法的 Kriging 模型仿真对比分析 | 第79-82页 |
| 3.4 感应电机控制 | 第82-83页 |
| 3.5 本章总结 | 第83-86页 |
| 第4章 履带行走装置虚拟样机联合仿真 | 第86-96页 |
| 4.1 履带行走装置运动控制方程 | 第86-87页 |
| 4.2 履带行走装置联合仿真模型 | 第87-90页 |
| 4.2.1 履带行走装置动力学模型 | 第87-88页 |
| 4.2.2 驱动电机模型及 Kriging 解耦模型 | 第88-90页 |
| 4.3 虚拟样机仿真及结果 | 第90-94页 |
| 4.4 本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 履带行走装置机电耦合性能的试验研究 | 第96-106页 |
| 5.1 履带行走装置的试验系统组成 | 第96-99页 |
| 5.1.1 自适应控制系统构成 | 第96-98页 |
| 5.1.2 性能测试系统构成 | 第98-99页 |
| 5.2 标定试验 | 第99-102页 |
| 5.2.1 扭矩标定 | 第99-100页 |
| 5.2.2 GPS 数据提取及坐标转换 | 第100-102页 |
| 5.3 物理样机试验结果 | 第102-103页 |
| 5.4 结果对比分析 | 第103-105页 |
| 5.5 本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 履带行走装置机电系统仿真技术的应用 | 第106-112页 |
| 6.1 移动式破碎站动力学模型 | 第106页 |
| 6.2 虚拟样机联合仿真及结果分析 | 第106-111页 |
| 6.3 本章小结 | 第111-112页 |
| 第7章 总结 | 第112-114页 |
| 7.1 主要工作和成果 | 第112-113页 |
| 7.2 本文的创新性研究成果 | 第113页 |
| 7.3 研究展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 作者简介及科研成果 | 第122页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文 | 第122页 |
| 攻读博士期间参与的科研项目 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123页 |
