基于惯性测量的定位技术研究及应用
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 选题的背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 课题内容及章节安排 | 第11-12页 |
| 2 惯性测量定位系统总体设计方案 | 第12-26页 |
| 2.1 捷联惯性导航技术 | 第12-13页 |
| 2.2 姿态算法理论 | 第13-19页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第13-14页 |
| 2.2.2 载体坐标系与导航坐标系的转换 | 第14-16页 |
| 2.2.3 姿态更新算法 | 第16-17页 |
| 2.2.4 四元素微分方程的求解 | 第17-18页 |
| 2.2.5 更新四元素 | 第18-19页 |
| 2.3 系统研究方案 | 第19-20页 |
| 2.3.1 系统总体架构 | 第19页 |
| 2.3.2 系统硬件方案选择 | 第19-20页 |
| 2.4 惯性导航数学解算结构 | 第20-21页 |
| 2.5 二维位置计算方法 | 第21页 |
| 2.5.1 载体初始位置的确定 | 第21页 |
| 2.5.2 载体二维位置的确定 | 第21页 |
| 2.6 误差补偿 | 第21-25页 |
| 2.6.1 误差来源 | 第21-22页 |
| 2.6.2 误差处理 | 第22-23页 |
| 2.6.3 卡尔曼滤波 | 第23-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 嵌入式Linux开发环境及系统软硬件实现 | 第26-52页 |
| 3.1 嵌入式系统基本架构 | 第26-27页 |
| 3.2 Linux交叉编译环境构建 | 第27-29页 |
| 3.3 Linux操作系统的移植 | 第29-35页 |
| 3.3.1 Bootloader的修改与移植 | 第29-30页 |
| 3.3.2 内核的裁剪与移植 | 第30-32页 |
| 3.3.3 根文件系统的构建与移植 | 第32-35页 |
| 3.4 硬件模块简介 | 第35-38页 |
| 3.5 基于嵌入式Linux软件开发流程 | 第38-39页 |
| 3.6 串口驱动应用程序实现 | 第39-44页 |
| 3.6.1 嵌入式Linux设备驱动程序简介 | 第39-41页 |
| 3.6.2 嵌入式Linux系统串口驱动工作原理 | 第41-42页 |
| 3.6.3 本系统串口应用程序设计 | 第42-44页 |
| 3.7 惯性测量定位系统界面设计 | 第44-48页 |
| 3.7.1 Qtopia环境搭建及使用 | 第44-46页 |
| 3.7.2 系统界面设计 | 第46-48页 |
| 3.8 系统软件功能实现 | 第48-51页 |
| 3.8.1 系统软件总体流程 | 第48-49页 |
| 3.8.2 惯性测量定位系统数据采集 | 第49-50页 |
| 3.8.3 惯性测量定位系统数据滤波 | 第50-51页 |
| 3.8.4 惯性测量定位系统姿态解算 | 第51页 |
| 3.9 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 系统测试 | 第52-59页 |
| 4.1 测试环境搭建 | 第52页 |
| 4.2 测试结果记录及分析 | 第52-58页 |
| 4.2.1 静止状态下数据的分析 | 第53-55页 |
| 4.2.2 Kalman滤波分析 | 第55页 |
| 4.2.3 载体绕坐标轴转动分析 | 第55-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-60页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |
