设施农业组培筐深位搬运装置的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 搬运设备的研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 搬运设备研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 设施农业搬运设备研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.3 存在问题及研究方向 | 第20页 |
| 1.3 论文主要研究内容及研究路线 | 第20-22页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第21-22页 |
| 第2章 设施农业组培筐深位搬运装置方案设计 | 第22-40页 |
| 2.1 设计要求 | 第22-24页 |
| 2.1.1 工厂的整体布局 | 第22-23页 |
| 2.1.2 装置工作任务 | 第23-24页 |
| 2.1.3 搬运过程难点分析 | 第24页 |
| 2.2 方案初步设计 | 第24-29页 |
| 2.2.1 抓取方式的分析 | 第24-27页 |
| 2.2.2 升降机构的分析 | 第27-28页 |
| 2.2.3 水平运动机构的分析 | 第28-29页 |
| 2.3 深位抓取装置总体方案及部分方案比较设计 | 第29-39页 |
| 2.3.1 基于行程倍增的抓取方式 | 第29-33页 |
| 2.3.2 基于剪叉式手爪的抓取方式 | 第33-36页 |
| 2.3.3 基于气动手爪的抓取方式 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 抓取装置抓取过程分析及参数确定 | 第40-50页 |
| 3.1 抓取模型分析 | 第40-42页 |
| 3.1.1 接触动力学模型 | 第40-41页 |
| 3.1.2 非线性连续碰撞理论 | 第41-42页 |
| 3.2 抓取装置的运动学仿真 | 第42-44页 |
| 3.2.1 仿真分析流程 | 第42-43页 |
| 3.2.2 抓取装置仿真模型的建立 | 第43-44页 |
| 3.3 运动学仿真结果分析 | 第44-48页 |
| 3.3.1 气缸抬升运动情况分析 | 第44-46页 |
| 3.3.2 组培筐水平运动情况分析 | 第46-47页 |
| 3.3.3 抓取全过程运动情况分析 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 搬运装置稳定性分析 | 第50-60页 |
| 4.1 搬运装置力学模型 | 第50-53页 |
| 4.1.1 多体动力学解算理论 | 第50-52页 |
| 4.1.2 搬运装置工作过程稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.2 异常工况分析 | 第53-56页 |
| 4.2.1 异常工况下的理论计算 | 第53-54页 |
| 4.2.2 侧翻时工况下的仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.3 防倾倒机构的设计 | 第56-59页 |
| 4.3.1 防倾倒机构结构设计 | 第56-58页 |
| 4.3.2 防倾倒机构仿真分析 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 设施农业组培筐深位抓取装置实验研究 | 第60-70页 |
| 5.1 系统各部分硬件的选择 | 第60-61页 |
| 5.1.1 步进电机的选择 | 第60页 |
| 5.1.2 丝杆的选择 | 第60-61页 |
| 5.1.3 气缸的选择 | 第61页 |
| 5.2 原型装置搭建 | 第61-65页 |
| 5.2.1 原型装置的硬件系统搭建 | 第61-64页 |
| 5.2.2 原型装置的控制系统搭建 | 第64-65页 |
| 5.3 抓取实验研究 | 第65-68页 |
| 5.3.1 基于气缸抬升抓取方式的实验研究 | 第65-67页 |
| 5.3.2 基于气爪抓取的实验研究 | 第67-68页 |
| 5.3.3 抓取实验的分析和比较 | 第68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 创新点 | 第70页 |
| 6.3 研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第78页 |
