摘要 | 第5-6页 |
ABSTRACT | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第10-17页 |
1.1 立题背景和意义 | 第10页 |
1.2 水声定位技术发展及现状 | 第10-14页 |
1.3 水声定位算法发展现状 | 第14页 |
1.4 定位误差的表示方法 | 第14-16页 |
1.5 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
第2章 水声定位原理 | 第17-23页 |
2.1 分布式定位系统模型简介 | 第17页 |
2.2 定位系统设计原则 | 第17-18页 |
2.3 同步定位原理 | 第18-19页 |
2.4 非同步定位原理 | 第19页 |
2.5 定位中的声速 | 第19-22页 |
2.5.1 海洋中声速 | 第19-20页 |
2.5.2 声线跟踪 | 第20页 |
2.5.3 海洋中声速剖面 | 第20-21页 |
2.5.4 等效声速剖面 | 第21-22页 |
2.6 本章小结 | 第22-23页 |
第3章 分布式定位算法研究 | 第23-41页 |
3.1 双曲线定位算法 | 第23-25页 |
3.1.1 双曲线定位系统数学模型 | 第23-24页 |
3.1.2 模糊和无解分析 | 第24-25页 |
3.2 泰勒级数展开法 | 第25-29页 |
3.2.1 泰勒级数展开算法的理论研究 | 第25-27页 |
3.2.2 泰勒级数展开算法研究与仿真 | 第27-29页 |
3.3 Chan算法 | 第29-33页 |
3.3.1 Chan算法的理论研究 | 第29-31页 |
3.3.2 Chan算法仿真结果与分析 | 第31-32页 |
3.3.3 Chan算法与泰勒级数展开算法仿真比较 | 第32-33页 |
3.4 Fang算法 | 第33-35页 |
3.4.1 Fang算法的理论研究 | 第33-34页 |
3.4.2 Fang算法仿真结果与分析 | 第34-35页 |
3.5 定位综合算法 | 第35-37页 |
3.6 数据后置处理算法 | 第37-40页 |
3.6.1 圆筛点滤波 | 第37-38页 |
3.6.2 卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
3.7 本章小结 | 第40-41页 |
第4章 误差分析以及定位精度研究 | 第41-52页 |
4.1 误差分析 | 第41页 |
4.2 定位误差模型 | 第41-42页 |
4.3 定位精度分析 | 第42-51页 |
4.3.1 测时误差对定位精的影响 | 第42-43页 |
4.3.2 潜标位置偏移对定位误差的影响 | 第43-45页 |
4.3.3 声线曲率修正 | 第45-46页 |
4.3.4 声速剖面对定位的影响 | 第46-49页 |
4.3.5 目标运动带来的影响 | 第49-51页 |
4.4 本章小结 | 第51-52页 |
第5章 时延差定位算法实现 | 第52-57页 |
5.1 ARM(S5PV210)系统硬件平台简介 | 第52页 |
5.2 ARM软件应用程序开发 | 第52-56页 |
5.2.1 软件功能需求 | 第52-53页 |
5.2.2 ARM板与外接设备串口通信 | 第53-54页 |
5.2.3 定位软件与水上机间的通信 | 第54-55页 |
5.2.4 应用程序开发 | 第55-56页 |
5.3 本章小结 | 第56-57页 |
结论 | 第57-58页 |
参考文献 | 第58-62页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第62-63页 |
致谢 | 第63页 |