| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 轮系的现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机械系统设计方法 | 第10-15页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第15-16页 |
| 2 理论基础 | 第16-22页 |
| 2.1 位姿描述与其次坐标变换 | 第16-19页 |
| 2.1.1 位置矢量 | 第16页 |
| 2.1.2 旋转矩阵 | 第16页 |
| 2.1.3 位姿的描述 | 第16-17页 |
| 2.1.4 坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.1.5 齐次变换矩阵的运算 | 第18-19页 |
| 2.2 状态空间理论 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 复杂轮系基本单元及其结构特征状态建模 | 第22-32页 |
| 3.1 复杂轮系基本单元 | 第22-24页 |
| 3.2 复杂轮系基本单元的结构特征模型 | 第24-28页 |
| 3.2.1 复杂轮系基本单元的结构特征 | 第24页 |
| 3.2.2 基本单元坐标系 | 第24-25页 |
| 3.2.3 复杂轮系基本单元的结构特征方程 | 第25-28页 |
| 3.3 复杂轮系基本单元的结构空间 | 第28-31页 |
| 3.3.1 复杂轮系基本单元构件的运动结构空间 | 第28-30页 |
| 3.3.2 复杂轮系基本单元的运动结构空间 | 第30页 |
| 3.3.3 复杂轮系基本单元的支承结构空间 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 复杂轮系基本单元组合的结构特征状态模型 | 第32-39页 |
| 4.1 复杂轮系基本单元的组合形式 | 第32-34页 |
| 4.2 复杂轮系基本单元组合的布局形式 | 第34页 |
| 4.3 复杂轮系基本单元组合的结构特征状态模型 | 第34-37页 |
| 4.3.1 基本单元构件的结构连接约束方程 | 第35页 |
| 4.3.2 复杂轮系基本单元组合的结构特征状态方程 | 第35-37页 |
| 4.4 复杂轮系基本单元组合的结构空间 | 第37-38页 |
| 4.4.1 复杂轮系基本单元组合的运动结构空间 | 第37页 |
| 4.4.2 复杂轮系基本单元组合的支承结构空间 | 第37-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 5 复杂轮系结构特征状态建模实例 | 第39-47页 |
| 5.1 复杂轮系的结构特征状态建模方法 | 第39页 |
| 5.2 复杂轮系的结构特征状态建模实例 | 第39-45页 |
| 5.3 复杂轮系的结构空间优化设计数学模型 | 第45-46页 |
| 5.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |