| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文研究背景以及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 激光雷达/微惯性室内自主建图与导航技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 室内建图方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 SLAM技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 激光雷达/微惯性室内建图与导航技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 激光雷达/微惯性室内导航与建图的技术难点 | 第16页 |
| 1.4 论文研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 基于完备端点特征关联的室内扫描匹配SLAM算法研究 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 激光雷达原始数据预处理 | 第18-19页 |
| 2.2.1 激光雷达原始数据特点分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 基于激光雷达数据特点的地图描述方法研究 | 第19页 |
| 2.3 室内结构化环境下SLAM方案设计 | 第19-20页 |
| 2.4 基于完备端点的激光雷达特征提取算法研究 | 第20-24页 |
| 2.4.1 激光雷达距离数据突变的区间分段研究 | 第20-21页 |
| 2.4.2 完备端点特征提取算法研究 | 第21-24页 |
| 2.5 基于完备端点特征关联的室内扫描匹配定位与建图算法研究 | 第24-29页 |
| 2.5.1 基于完备端点特征关联的扫描匹配研究 | 第25-26页 |
| 2.5.2 基于直线拟合认知的姿态角加权解算与定位方法研究 | 第26-27页 |
| 2.5.3 备用特征地图数据库方法——重复地点识别 | 第27-29页 |
| 2.6 激光雷达姿态角解算与完备端点特征关联匹配算法验证与分析 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 激光雷达/微惯性室内建图与导航算法研究 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 惯性系统随机误差参数识别方法研究 | 第31-35页 |
| 3.2.1 惯性导航系统误差分析 | 第31-32页 |
| 3.2.2 惯性导航随机误差参数识别方法研究 | 第32-33页 |
| 3.2.3 惯性导航误差模型参数辨识仿真方法验证与分析 | 第33-35页 |
| 3.3 激光雷达/微惯性室内建图与导航总体框架设计 | 第35-36页 |
| 3.3.1 EKF_SLAM算法框架分析 | 第35页 |
| 3.3.2 基于SLAM技术的卡尔曼滤波组合导航算法框架设计 | 第35-36页 |
| 3.4 激光雷达/微惯性室内建图与导航算法研究 | 第36-46页 |
| 3.4.1 基于微惯性系统的状态推算模型 | 第36-40页 |
| 3.4.2 基于 α-β滤波器的激光雷达观测模型 | 第40-43页 |
| 3.4.3 基于SLAM技术的卡尔曼滤波算法研究 | 第43-46页 |
| 3.5 微惯性系统导航解算仿真实验验证 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 激光雷达/微惯性室内导航系统硬件与软件的设计 | 第49-58页 |
| 4.1 导航系统框架设计 | 第49页 |
| 4.2 硬件平台设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 导航系统核心管理板以及协处理器构成 | 第49-50页 |
| 4.2.2 室内导航传感器分析与构成 | 第50-52页 |
| 4.3 软件系统设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 激光雷达与IMU数据采集 | 第52-55页 |
| 4.3.2 室内导航系统软件实现 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 激光雷达/微惯性室内建图与导航实验与分析 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验方案设计 | 第58-59页 |
| 5.3 基于激光雷达完备端点特征关联的室内SLAM实验验证 | 第59-63页 |
| 5.3.1 基于激光雷达的室内SLAM实验结果及分析 | 第59-63页 |
| 5.4 激光雷达/微惯性室内组合导航算法实验验证 | 第63-66页 |
| 5.4.1 基于EKF_SLAM导航方法的实验结果及分析 | 第63-65页 |
| 5.4.2 激光雷达/微惯性室内松组合导航实验结果及分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果即学术论文情况 | 第75页 |
