| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 连铸结晶器振动技术的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 结晶器振动工艺模型的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 结晶器振动装置的发展概况 | 第12-13页 |
| 1.3 连铸结晶器位移跟踪控制的国内外研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3.1 连铸结晶器位移跟踪控制的研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 非线性系统输出跟踪控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统的数学模型及分析 | 第16-25页 |
| 2.1 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统整体结构及工作原理 | 第16页 |
| 2.2 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统的数学模型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 伺服电机的数学模型 | 第16-19页 |
| 2.2.2 机械传动机构的机理模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统模型 | 第20-21页 |
| 2.3 连铸结晶器振动系统数学模型存在的问题及处理 | 第21-24页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第21-22页 |
| 2.3.2 映射函数的建立 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统预设性能约束控制 | 第25-37页 |
| 3.1 简化模型 | 第26页 |
| 3.2 基于预设性能反步控制器设计 | 第26-31页 |
| 3.2.1 扩张状态观测器设计 | 第26-27页 |
| 3.2.2 预设性能函数 | 第27-28页 |
| 3.2.3 误差转化 | 第28-29页 |
| 3.2.4 控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3 仿真分析 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制 | 第37-48页 |
| 4.1 基于扩张状态观测器的结晶器位移系统反步滑模控制器设计 | 第37-42页 |
| 4.1.1 扩张状态观测器设计 | 第37-38页 |
| 4.1.2 双幂次趋近律设计 | 第38-39页 |
| 4.1.3 结晶器位移系统反步滑模控制器设计 | 第39-42页 |
| 4.2 仿真研究 | 第42-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 连铸结晶器振动控制系统及现场应用试验 | 第48-62页 |
| 5.1 系统整体网络结构及硬件介绍 | 第48-53页 |
| 5.1.1 系统的硬件介绍及组态 | 第48-50页 |
| 5.1.2 FM458与伺服驱动器S120的通信设计 | 第50-53页 |
| 5.2 连铸结晶器振动控制系统程序设计 | 第53-57页 |
| 5.2.1 S120的参数自整定 | 第53-54页 |
| 5.2.2 结晶器有位移传感器时的启动、切换程序 | 第54-56页 |
| 5.2.3 结晶器无位移传感器时的启动、切换程序 | 第56-57页 |
| 5.3 连铸结晶器振动控制系统的现场应用试验 | 第57-61页 |
| 5.3.1 有位移传感器模式的启动、波形切换试验 | 第57-60页 |
| 5.3.2 无位移传感器模式时的波形切换试验 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
