手持靶标式三目视觉坐标测量系统关键技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·三维坐标测量技术概述 | 第12-15页 |
| ·视觉坐标测量技术的研究现状和趋势 | 第15-18页 |
| ·手持探头式便携坐标测量机 | 第16-18页 |
| ·工业近景摄像测量系统 | 第18页 |
| ·课题研究目的和内容 | 第18-20页 |
| ·课题来源与研究目的 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容及安排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 手持靶标式视觉坐标测量系统构成 | 第21-32页 |
| ·测量系统的组成及工作原理 | 第21-23页 |
| ·系统硬件的选择及设计 | 第23-29页 |
| ·CMOS 摄像机 | 第23-25页 |
| ·摄像机阵列底座 | 第25-26页 |
| ·帧同步出发电路 | 第26-27页 |
| ·手持式靶标仪 | 第27-29页 |
| ·系统的软件设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 视觉测量系统模型及其参数标定 | 第32-46页 |
| ·单摄像机成像模型 | 第32-36页 |
| ·视觉坐标系建立 | 第32-34页 |
| ·摄像机线性成像原理 | 第34-35页 |
| ·摄像机非线性成像原理 | 第35-36页 |
| ·多目视觉系统测量模型 | 第36-39页 |
| ·双目视觉坐标测量原理 | 第36-38页 |
| ·三目视觉坐标测量模型 | 第38-39页 |
| ·摄像机标定 | 第39-45页 |
| ·常用的标定方法介绍 | 第39-40页 |
| ·摄像机结构参数求解算法 | 第40-43页 |
| ·标定实验 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 移动靶标的图像数据处理 | 第46-61页 |
| ·移动靶标的成像特点 | 第46-47页 |
| ·发光标志点有效区域的提取 | 第47-54页 |
| ·图像预处理 | 第47-51页 |
| ·标志点轮廓跟踪及描述 | 第51-54页 |
| ·标志点中心坐标的获取 | 第54-57页 |
| ·灰度质心法原理 | 第55-56页 |
| ·质心算法插值优化 | 第56-57页 |
| ·实验效果分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 被测点的三维坐标求解 | 第61-74页 |
| ·被测点三坐标求解模型 | 第61-62页 |
| ·移动靶标的空间定位 | 第62-71页 |
| ·标志点的匹配 | 第62-65页 |
| ·空间点三坐标求解优化算法—光束法平差 | 第65-69页 |
| ·标志点三坐标求解实验 | 第69-71页 |
| ·光靶标相对于摄像机坐标系的转换关系求解 | 第71-73页 |
| ·旋转矩阵R 的解算模型 | 第72-73页 |
| ·平移向量T 的解算 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 系统实验与误差分析 | 第74-81页 |
| ·系统实验及数据分析 | 第74-77页 |
| ·实验设备及方法 | 第74-75页 |
| ·沿X、Y、Z 轴的测量精度实验 | 第75-76页 |
| ·双目与三目视觉测量系统精度比对实验 | 第76-77页 |
| ·误差分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录1 三目视觉坐标测量系统测试数据 | 第87-90页 |
| 附录2 双目与三目视觉测量系统对比测试数据 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附件 | 第94页 |
