| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 飞机表面清洗发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 移动机械臂的控制方法现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 移动机械臂的控制算法研究概况 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 飞机表面清洗机械臂的需求与结构分析 | 第16-25页 |
| 2.1 飞机表面清洗机械臂功能需求 | 第16-17页 |
| 2.1.1 基本运动需求 | 第16页 |
| 2.1.2 精确控制需求 | 第16-17页 |
| 2.1.3 防碰撞系统 | 第17页 |
| 2.1.4 末端清洗滚刷位置精确控制 | 第17页 |
| 2.2 飞机表面清洗机械臂结构分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 机械臂结构分析 | 第17页 |
| 2.2.2 机械臂关节传动分析 | 第17-19页 |
| 2.2.3 移动底座结构 | 第19-20页 |
| 2.2.4 试验样机设计与制作 | 第20-21页 |
| 2.3 运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 移动清洗机械臂正运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 移动清洗机械臂逆运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于清洗作业的飞机表面清洗机械臂的协调控制 | 第25-43页 |
| 3.1 飞机表面清洗机械臂运动控制系统 | 第25-32页 |
| 3.1.1 清洗机械臂基本运动控制系统构成 | 第25-26页 |
| 3.1.2 移动平台基本运动控制系统构成 | 第26页 |
| 3.1.3 清洗机械臂实验平台控制硬件搭建 | 第26-27页 |
| 3.1.4 直流伺服电机PID控制 | 第27-29页 |
| 3.1.5 基本运动控制系统设计 | 第29-32页 |
| 3.2 基于清洗作业的飞机表面清洗机械臂的协调控制 | 第32-42页 |
| 3.2.1 飞机表面清洗机械臂协调控制器基本结构 | 第33-34页 |
| 3.2.2 基于罗盘和里程计融合信息的清洗机构自定位方法 | 第34-37页 |
| 3.2.3 移动平台与机械臂的协调控制方法 | 第37-40页 |
| 3.2.4 基于激光测距传感器的机构避障方法 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于RBF神经网络的机械臂末端自适应协调控制方法 | 第43-52页 |
| 4.1 神经网络控制 | 第43-45页 |
| 4.1.1 人工神经元模型 | 第43-44页 |
| 4.1.2 RBF神经网络 | 第44-45页 |
| 4.2 清洗机械臂末端轨迹自适应RBF神经网络控制设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 清洗机械臂末端关节角位置及工作空间坐标转换 | 第45-46页 |
| 4.2.2 RBF神经网络建模 | 第46-48页 |
| 4.2.3 自适应控制器设计 | 第48页 |
| 4.2.4 实验仿真 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-52页 |
| 第五章 结论 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58页 |
