直线倒立摆的模糊与滑模变结构控制算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 倒立摆系统简介 | 第9页 |
| 1.2 倒立摆系统的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 倒立摆系统国内外研究现状及其主要控制方法 | 第10-13页 |
| 1.3.1 倒立摆系统的自动摆起控制现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 倒立摆系统的稳摆控制现状 | 第11页 |
| 1.3.3 倒立摆系统自起摆控制理论 | 第11-12页 |
| 1.3.4 倒立摆系统稳摆控制理论 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 单级与二级倒立摆系统建模及系统分析 | 第15-26页 |
| 2.1 倒立摆系统特性分析 | 第15页 |
| 2.2 倒立摆系统数学模型 | 第15-24页 |
| 2.2.1 单级倒立摆系统数学模型 | 第16-20页 |
| 2.2.2 二级倒立摆系统数学模型 | 第20-24页 |
| 2.3 倒立摆系统定性分析 | 第24-25页 |
| 2.3.1 单级倒立摆系统定性分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 二级倒立摆系统定性分析 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 模糊控制与滑模变结构控制理论概述 | 第26-35页 |
| 3.1 模糊控制理论中的基本概念 | 第26-30页 |
| 3.1.1 模糊集合的定义 | 第26页 |
| 3.1.2 模糊集合表示方法 | 第26-27页 |
| 3.1.3 模糊子集与运算 | 第27-28页 |
| 3.1.4 模糊关系及其合成 | 第28-29页 |
| 3.1.5 模糊推理的基本方法 | 第29-30页 |
| 3.2 模糊控制系统与模糊控制器的基本结构类型 | 第30-32页 |
| 3.3 变结构控制的发展现状 | 第32页 |
| 3.4 滑模变结构控制系统的设计过程 | 第32-33页 |
| 3.5 滑模变结构控制中的滑模到达条件 | 第33页 |
| 3.6 滑模变结构控制中抖振的产生及削弱方法 | 第33-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 单级倒立摆稳摆控制算法 | 第35-49页 |
| 4.1 基于等效的滑模控制算法 | 第35-40页 |
| 4.1.1 等效的滑模控制算法设计 | 第35-37页 |
| 4.1.2 控制算法的仿真 | 第37-40页 |
| 4.2 基于最终滑动模态的控制算法 | 第40-48页 |
| 4.2.1 最终滑动模态控制算法设计 | 第41-44页 |
| 4.2.2 控制算法的仿真 | 第44-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 二级倒立摆稳摆控制算法 | 第49-57页 |
| 5.1 基于LQR的控制算法 | 第49-51页 |
| 5.2 基于模糊控制算法 | 第51-54页 |
| 5.2.1 模糊控制算法的设计 | 第51-52页 |
| 5.2.2 控制算法的仿真 | 第52-54页 |
| 5.3 基于趋近律的滑模控制算法 | 第54-56页 |
| 5.3.1 切换函数的设计 | 第54页 |
| 5.3.2 趋近律控制算法的设计 | 第54页 |
| 5.3.3 控制算法的仿真 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
