基于视觉定位的斑马鱼幼鱼心脏全自动显微注射系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 斑马鱼幼鱼心脏注射研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 斑马鱼幼鱼注射国内外研究概况及分析 | 第11-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第19-20页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 斑马鱼自动显微注射方案与机械平台 | 第23-29页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 全自动斑马鱼心脏显微注射系统整体方案 | 第23-25页 |
| 2.3 全自动斑马鱼心脏显微注射系统集成 | 第25-26页 |
| 2.4 斑马鱼幼鱼注射运动机械平台 | 第26-28页 |
| 2.4.1 幼鱼注射针运动平台设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 末端旋转夹持机构设计 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 斑马鱼幼鱼心脏注射图像处理 | 第29-48页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 斑马鱼幼鱼心脏注射图像处理方案 | 第29-32页 |
| 3.2.1 幼鱼心脏注射图像处理整体方案概述 | 第29页 |
| 3.2.2 中值滤波法预处理图像 | 第29-32页 |
| 3.3 全局视野中多条斑马鱼幼鱼的识别和定位 | 第32-39页 |
| 3.3.1 斑马鱼幼鱼的姿态分类 | 第32-33页 |
| 3.3.2 模板匹配法识别幼鱼姿态 | 第33-37页 |
| 3.3.3 K均值聚类获取幼鱼位置 | 第37-39页 |
| 3.4 局部视野下帧差法识别针尖 | 第39-41页 |
| 3.5 局部视野下幼鱼身体区域的确定 | 第41-44页 |
| 3.6 斑马鱼幼鱼姿态调整 | 第44-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 斑马鱼幼鱼注射自适应滑模控制 | 第48-56页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 滑模控制理论的基本原理 | 第48-51页 |
| 4.2.1 变结构控制原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 滑模控制基本原理 | 第49-51页 |
| 4.3 斑马鱼幼鱼注射模块硬件设计 | 第51-52页 |
| 4.4 斑马鱼幼鱼注射模块控制算法设计 | 第52-53页 |
| 4.5 针尖弯曲误差的运动补偿 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 显微注射系统仿真和实验研究 | 第56-62页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 斑马鱼幼鱼注射系统仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 生物实验物品准备 | 第57页 |
| 5.3.1 斑马鱼幼鱼培养 | 第57页 |
| 5.3.2 注射实验用麻醉剂制备、 | 第57页 |
| 5.4 斑马鱼幼鱼心脏显微注射实验 | 第57-60页 |
| 5.4.1 斑马鱼幼鱼显微注射实验考察指标 | 第57-58页 |
| 5.4.2 斑马鱼幼鱼显微注射实验过程 | 第58页 |
| 5.4.3 斑马鱼幼鱼注射实验结果与分析 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
