| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 课题来源以及研究的目的和意义 | 第14页 |
| 1.2 激光雷达距离像目标识别方法研究现状 | 第14-23页 |
| 1.2.1 非铰接式目标识别方法 | 第15-21页 |
| 1.2.2 铰接式目标识别方法 | 第21-23页 |
| 1.3 激光雷达距离像目标识别存在的主要问题 | 第23页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 激光雷达距离像姿态估计模型匹配识别算法研究 | 第25-42页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 激光雷达距离像表示与获取 | 第25-27页 |
| 2.2.1 距离像表示 | 第25-26页 |
| 2.2.2 距离像获取 | 第26-27页 |
| 2.3 姿态估计模型匹配识别算法研究思想 | 第27-28页 |
| 2.4 三维模型重构方法 | 第28-37页 |
| 2.4.1 数据配准 | 第30-35页 |
| 2.4.2 数据整合 | 第35-37页 |
| 2.5 姿态估计方法 | 第37-39页 |
| 2.6 激光雷达距离像几何属性估算 | 第39-41页 |
| 2.6.1 点法向量估算 | 第39-40页 |
| 2.6.2 点曲率估算 | 第40-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 激光雷达距离像三维模型重构 | 第42-57页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 改进的迭代最近点算法（IICP） | 第42-47页 |
| 3.2.1 算法提出 | 第42-44页 |
| 3.2.2 多属性特征构建 | 第44页 |
| 3.2.3 表面点分类 | 第44-45页 |
| 3.2.4 有效点对获取 | 第45-46页 |
| 3.2.5 IICP算法实现 | 第46-47页 |
| 3.2.6 数据配准性能评价 | 第47页 |
| 3.3 点邻域判别法优化 | 第47-49页 |
| 3.4 三维模型重构实验 | 第49-55页 |
| 3.4.1 数据配准实验 | 第49-53页 |
| 3.4.2 数据整合实验 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 基于姿态估计的刚性非铰接式三维目标识别 | 第57-90页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 目标三维姿态估计算法 | 第57-65页 |
| 4.2.1 算法提出 | 第57-59页 |
| 4.2.2 平面点法向量筛选 | 第59-61页 |
| 4.2.3 平面点法向量分类 | 第61-63页 |
| 4.2.4 MCS坐标轴方向向量计算 | 第63-64页 |
| 4.2.5 目标三维姿态获取 | 第64-65页 |
| 4.3 目标匹配识别 | 第65-67页 |
| 4.3.1 规范姿态 | 第65页 |
| 4.3.2 三维匹配识别 | 第65-67页 |
| 4.3.3 识别性能评价 | 第67页 |
| 4.4 基于仿真数据的目标三维姿态估计与识别实验 | 第67-81页 |
| 4.4.1 模型库建立 | 第67-69页 |
| 4.4.2 无噪声测试 | 第69-71页 |
| 4.4.3 测距精度测试 | 第71-73页 |
| 4.4.4 噪声测试 | 第73-77页 |
| 4.4.5 遮挡测试 | 第77-81页 |
| 4.5 基于实测数据的目标姿态估计实验 | 第81页 |
| 4.6 模型匹配识别算法性能比较 | 第81-88页 |
| 4.7 本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 基于姿态估计的刚性铰接式三维目标识别 | 第90-117页 |
| 5.1 引言 | 第90页 |
| 5.2 铰接目标姿态估计与识别算法 | 第90-99页 |
| 5.2.1 算法提出 | 第90-92页 |
| 5.2.2 初始匹配 | 第92-93页 |
| 5.2.3 目标铰接部分分解 | 第93-97页 |
| 5.2.4 目标铰接部分姿态估计与转换 | 第97-98页 |
| 5.2.5 目标匹配识别 | 第98-99页 |
| 5.3 铰接目标姿态估计与识别实验 | 第99-112页 |
| 5.3.1 模型库建立 | 第99页 |
| 5.3.2 无噪声测试 | 第99-102页 |
| 5.3.3 测距精度测试 | 第102-105页 |
| 5.3.4 噪声测试 | 第105-108页 |
| 5.3.5 遮挡测试 | 第108-112页 |
| 5.4 铰接目标识别算法性能比较 | 第112-115页 |
| 5.5 本章小结 | 第115-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132页 |