| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 选题背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状和水平 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外水面无人艇的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内水面无人艇的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 水面无人艇智能避碰技术 | 第19-21页 |
| 1.3.1 静态避碰策略 | 第19-21页 |
| 1.3.2 动态避碰策略 | 第21页 |
| 1.4 本文的主要内容及组织结构 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 水面无人艇避碰机理与运动参数计算 | 第23-34页 |
| 2.1 水面无人艇避碰机理 | 第23-24页 |
| 2.2 会遇局势划分 | 第24-27页 |
| 2.3 运动参数计算 | 第27-29页 |
| 2.4 碰撞危险度计算 | 第29-32页 |
| 2.4.1 空间碰撞危险度 | 第30-31页 |
| 2.4.2 时间碰撞危险度 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 水面无人艇静态避碰方法研究 | 第34-50页 |
| 3.1 静态避碰问题分析 | 第34-35页 |
| 3.2 全局路径规划方法 | 第35-40页 |
| 3.2.1 栅格法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 可视图法 | 第36页 |
| 3.2.3 拓扑法 | 第36-37页 |
| 3.2.4 粒子群优化算法 | 第37-39页 |
| 3.2.5 Dijkstra算法 | 第39页 |
| 3.2.6 遗传算法 | 第39-40页 |
| 3.3 局部路径规划方法 | 第40-47页 |
| 3.3.1 人工势场法 | 第40-41页 |
| 3.3.2 狼群算法 | 第41页 |
| 3.3.3 万有引力搜索算法 | 第41-47页 |
| 3.4 路径规划方法的发展趋势 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于改进蚁群算法的水面无人艇智能避碰方法研究 | 第50-58页 |
| 4.1 问题模型 | 第50-51页 |
| 4.2 改进蚁群算法 | 第51-56页 |
| 4.2.1 蚁群算法 | 第51页 |
| 4.2.2 概率选择 | 第51-52页 |
| 4.2.3 信息素更新 | 第52页 |
| 4.2.4 算法参数改进 | 第52-53页 |
| 4.2.5 改进蚁群算法流程图 | 第53-54页 |
| 4.2.6 改进蚁群算法步骤 | 第54页 |
| 4.2.7 基于MATLAB的仿真实验 | 第54-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 水面无人艇动态避碰策略研究 | 第58-64页 |
| 5.1 水面无人艇操纵运动模型 | 第58-59页 |
| 5.2 水面无人艇智能避碰模型 | 第59-60页 |
| 5.2.1 定常运动模型 | 第59页 |
| 5.2.2 转向运动模型 | 第59页 |
| 5.2.3 变速运动模型 | 第59-60页 |
| 5.3 水面无人艇智能避碰决策系统的建立 | 第60页 |
| 5.4 水面无人艇动态避碰具体步骤 | 第60-61页 |
| 5.5 水面无人艇动态避碰决策仿真与分析 | 第61-63页 |
| 5.5.1 对遇局面避碰仿真图 | 第61页 |
| 5.5.2 交叉局面避碰仿真图 | 第61-62页 |
| 5.5.3 追越局面避碰仿真图 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 研究总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及科研成果 | 第71页 |