用于抛光机床的空间并联机构的设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 并联机构的运动学 | 第12-14页 |
| 1.2.2 并联机构的刚度 | 第14-15页 |
| 1.2.3 并联机构的动力学 | 第15-16页 |
| 1.2.4 并联机构的误差分析 | 第16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 平动并联机构运动学分析 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 平动并联机构构型分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 并联机构构型 | 第18页 |
| 2.2.2 闭环支链螺旋理论分析 | 第18-20页 |
| 2.3 平动并联机构逆运动学 | 第20-23页 |
| 2.3.1 逆运动学建模 | 第20-21页 |
| 2.3.2 逆运动学仿真 | 第21-23页 |
| 2.4 平动并联机构正运动学 | 第23-24页 |
| 2.5 平动并联机构雅克比 | 第24-26页 |
| 2.6 平动并联机构工作空间分析 | 第26-28页 |
| 2.6.1 影响工作空间的几何约束条件 | 第26页 |
| 2.6.2 工作空间求解 | 第26-28页 |
| 2.7 平动并联机构的条件数 | 第28-29页 |
| 2.8 平动并联机构设计空间分析 | 第29-33页 |
| 2.9 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 平动并联机构静刚度分析 | 第34-41页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 平动并联机构的静力学分析 | 第34-37页 |
| 3.2.2 并联机构构件刚度模型分析 | 第35-36页 |
| 3.2.3 刚度性能指标 | 第36-37页 |
| 3.3 刚度数值仿真 | 第37-40页 |
| 3.3.1 工作空间刚度分布 | 第37页 |
| 3.3.2 静平台机架角对机构刚度的影响 | 第37-39页 |
| 3.3.3 动平台半径长对机构刚度的影响 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 平动并联机构动力学 | 第41-49页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 动力学分析 | 第41-46页 |
| 4.2.1 速度和加速度求解 | 第41-43页 |
| 4.2.2 动力学建模 | 第43-44页 |
| 4.2.3 动力学模型检验 | 第44-46页 |
| 4.3 动力学优化分析 | 第46-48页 |
| 4.3.1 动力学性能指标 | 第46-47页 |
| 4.3.2 动力学指标仿真 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 平动并联机构误差分析 | 第49-62页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 平动并联机构误差建模 | 第49-56页 |
| 5.2.1 机构误差分析坐标系的建立 | 第49-50页 |
| 5.2.2 位姿转换矩阵的建立 | 第50-51页 |
| 5.2.3 位姿误差建模方法 | 第51-52页 |
| 5.2.4 姿态误差模型的建立 | 第52-54页 |
| 5.2.5 机构几何参数的误差敏感度 | 第54-56页 |
| 5.3 结构几何参数误差辨识 | 第56-61页 |
| 5.3.1 辨识方程的建立 | 第56页 |
| 5.3.2 群搜索算法 | 第56-59页 |
| 5.3.3 基于群搜索算法的参数辨识仿真 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
