| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一部分 引言 | 第7-10页 |
| 1.1 问题的背景和基本定义 | 第7-8页 |
| 1.2 本文主要结果 | 第8-10页 |
| 第二部分 记号和图论的预备知识 | 第10-13页 |
| 2.1 记号 | 第10页 |
| 2.2 图论 | 第10-13页 |
| 第三部分 相似构架的充分必要条件 | 第13-19页 |
| 3.1 凸性假设和相似构架 | 第13-14页 |
| 3.2 充分必要条件 | 第14-19页 |
| 第四部分 带有领导者的编队融合问题 | 第19-28页 |
| 4.1 问题描述 | 第19-20页 |
| 4.2 控制输入的设计 | 第20-21页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第21-25页 |
| 4.4 对于有领导者的编队控制问题的新想法 | 第25-28页 |
| 参考文献 | 第28-31页 |
| 致谢 | 第31页 |