| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 冗余自由度弧焊系统运动规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 冗余自由度弧焊系统过渡路径规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 弧焊作业序列规划方法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 冗余自由度弧焊系统运动规划方法研究与实现 | 第19-47页 |
| 2.1 运动规划问题描述 | 第19页 |
| 2.2 最近距离指标 | 第19-25页 |
| 2.2.1 伪最小平移距离的定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 伪最小平移距离的计算 | 第21-22页 |
| 2.2.3 伪最小平移距离算法实现 | 第22-24页 |
| 2.2.4 最近距离指标的设计 | 第24-25页 |
| 2.3 运动规划数学模型的建立 | 第25-29页 |
| 2.3.1 性能指标的设计 | 第25-28页 |
| 2.3.2 目标函数 | 第28页 |
| 2.3.3 约束条件 | 第28-29页 |
| 2.3.4 数学模型 | 第29页 |
| 2.4 差分进化算法求解运动规划模型 | 第29-33页 |
| 2.4.1 十一轴弧焊系统运动规划模型 | 第29-30页 |
| 2.4.2 差分进化算法原理 | 第30-31页 |
| 2.4.3 差分进化算法实现 | 第31-33页 |
| 2.5 运动规划仿真实验与结果分析 | 第33-38页 |
| 2.5.1 差分进化算法控制参数的确定 | 第33-34页 |
| 2.5.2 空间相贯线焊缝规划结果 | 第34-36页 |
| 2.5.3 圆弧焊缝规划结果 | 第36-37页 |
| 2.5.4 直线焊缝规划结果 | 第37-38页 |
| 2.6 相关方法有效性分析 | 第38-40页 |
| 2.6.1 最近距离指标有效性分析 | 第38-39页 |
| 2.6.2 灵活性指标有效性分析 | 第39-40页 |
| 2.7 运动规划软件设计 | 第40-45页 |
| 2.7.1 客户端软件设计 | 第40-41页 |
| 2.7.2 服务器端软件设计 | 第41-42页 |
| 2.7.3 软件通用性设计 | 第42-45页 |
| 2.8 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 冗余自由度弧焊系统过渡路径规划方法研究与实现 | 第47-61页 |
| 3.1 路径网络的生成 | 第47-53页 |
| 3.1.1 节点的生成 | 第47-49页 |
| 3.1.2 边的安全性检测 | 第49-52页 |
| 3.1.3 连通路径网络 | 第52-53页 |
| 3.2 过渡路径搜索和二次优化 | 第53-55页 |
| 3.2.1 A~*算法原理 | 第53页 |
| 3.2.2 基于A~*算法的过渡路径搜索 | 第53-54页 |
| 3.2.3 过渡路径二次优化 | 第54-55页 |
| 3.3 过渡路径规划软件设计 | 第55-57页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第57-59页 |
| 3.4.1 过渡路径规划参数选择 | 第57-58页 |
| 3.4.2 过渡路径规划结果 | 第58页 |
| 3.4.3 过渡路径查询表 | 第58-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 弧焊作业序列规划方法研究与实现 | 第61-81页 |
| 4.1 弧焊序列规划问题描述 | 第61-62页 |
| 4.2 基于变位机姿态的焊缝子集划分方法 | 第62-67页 |
| 4.2.1 焊缝信息的提取 | 第62-64页 |
| 4.2.2 焊缝子集划分 | 第64-67页 |
| 4.3 焊缝序列规划数学模型的建立 | 第67-69页 |
| 4.3.1 目标函数 | 第67-68页 |
| 4.3.2 约束条件 | 第68-69页 |
| 4.3.3 数学模型 | 第69页 |
| 4.4 离散粒子群算法及其在焊缝序列规划中的应用 | 第69-76页 |
| 4.4.1 离散粒子群算法原理 | 第69-75页 |
| 4.4.2 基于离散粒子群算法的焊缝序列规划 | 第75-76页 |
| 4.5 焊缝序列规划软件设计 | 第76-77页 |
| 4.6 仿真实验与结果分析 | 第77-80页 |
| 4.6.1 离散粒子群算法序列规划结果 | 第77-78页 |
| 4.6.2 离散粒子群算法与广义染色体遗传算法对比 | 第78-79页 |
| 4.6.3 是否考虑冷却时间的对比分析 | 第79-80页 |
| 4.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 弧焊作业规划软件开发与系统集成 | 第81-93页 |
| 5.1 弧焊作业规划软件结构设计 | 第81-82页 |
| 5.2 系统开发平台 | 第82页 |
| 5.3 弧焊作业规划软件与ROBOLP通用平台接口 | 第82-84页 |
| 5.4 弧焊作业规划软件开发 | 第84-91页 |
| 5.4.1 运动规划软件开发 | 第84-87页 |
| 5.4.2 过渡路径规划软件开发 | 第87-88页 |
| 5.4.3 弧焊序列规划软件开发 | 第88-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 总结 | 第93-94页 |
| 6.2 展望 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第101页 |
