| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 引言 | 第14-16页 |
| 1.2 系统辨识 | 第16-19页 |
| 1.2.1 系统辨识研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 系统辨识基本步骤 | 第18-19页 |
| 1.2.3 四旋翼飞行器系统辨识研究现状 | 第19页 |
| 1.3 最优测试信号 | 第19-21页 |
| 1.3.1 参数渐进协方差矩阵 | 第20-21页 |
| 1.3.2 最优测试信号研究现状 | 第21页 |
| 1.4 论文研究内容及结构 | 第21-24页 |
| 2 四旋翼飞行器实验平台硬件方案设计 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 四旋翼飞行器飞行原理与建模分析 | 第25-30页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器飞行原理分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器机理建模分析 | 第26-28页 |
| 2.2.3 四旋翼飞行器机理模型闭环仿真分析 | 第28-30页 |
| 2.3 四旋翼飞行器飞控系统整体硬件方案设计 | 第30-32页 |
| 2.4 四旋翼飞控系统硬件的电路设计及选型 | 第32-35页 |
| 2.4.1 飞控系统硬件电路设计 | 第32-34页 |
| 2.4.2 模块硬件选型 | 第34-35页 |
| 2.5 四旋翼飞控系统硬件模块及电路初步测试 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 四旋翼飞行器实验平台软件方案设计 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 四旋翼飞控系统控制算法设计 | 第38-40页 |
| 3.3 四旋翼飞控系统姿态解算算法设计 | 第40-44页 |
| 3.4 四旋翼飞控系统软件设计 | 第44-50页 |
| 3.4.1 四旋翼飞控系统底层软件流程设计 | 第44-46页 |
| 3.4.2 四旋翼飞控系统底层软件模块设计 | 第46-49页 |
| 3.4.3 四旋翼飞控系统上位机软件设计 | 第49-50页 |
| 3.5 四旋翼飞控系统调试及实验平台飞行实验 | 第50-53页 |
| 3.5.1 四旋翼飞控系统调试 | 第50-51页 |
| 3.5.2 四旋翼实验平台飞行实验 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 基于凸优化的闭环最优测试信号设计 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 基于凸优化的最优测试信号设计 | 第55-64页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第55-57页 |
| 4.2.2 闭环系统辨识Fisher信息矩阵 | 第57-61页 |
| 4.2.3 测试功率约束 | 第61-62页 |
| 4.2.4 优化命题 | 第62-64页 |
| 4.3 最优测试信号仿真实验 | 第64-68页 |
| 4.3.1 测试信号比较 | 第64-65页 |
| 4.3.2 闭环迭代辨识仿真实验 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 5 四旋翼飞行器闭环辨识实验 | 第70-86页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 四旋翼飞行器系统辨识 | 第70-76页 |
| 5.2.1 四旋翼飞行器模型线性化 | 第70-71页 |
| 5.2.2 基于PEM方法的系统辨识 | 第71-73页 |
| 5.2.3 GBN(广义二进制噪声)信号设计 | 第73-74页 |
| 5.2.4 模型阶次选择 | 第74-75页 |
| 5.2.5 基于GBN信号的初始辨识仿真实验 | 第75-76页 |
| 5.3 基于最优测试信号的四旋翼飞行器闭环辨识仿真实验 | 第76-79页 |
| 5.4 基于最优测试信号的四旋翼飞行器闭环辨识飞行实验 | 第79-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 6 总结与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 作者在学期间科研活动及所取得的科研成果 | 第92页 |