具有视觉伺服的执行机构自主定位与精准控制研究
| 摘要 | 第4-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 符号说明 | 第18-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-35页 |
| 1.1 引言 | 第21页 |
| 1.2 课题背景 | 第21-22页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第22-28页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.3 调研 | 第24-28页 |
| 1.4 关键技术综述 | 第28-32页 |
| 1.4.1 视觉伺服综述 | 第29页 |
| 1.4.2 系统标定综述 | 第29-30页 |
| 1.4.3 目标识别综述 | 第30-31页 |
| 1.4.4 定位控制综述 | 第31-32页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第32-33页 |
| 1.6 论文创新性 | 第33-34页 |
| 1.7 论文组织结构 | 第34-35页 |
| 第二章 NSA的可操作性评价 | 第35-48页 |
| 2.1 引言 | 第35-36页 |
| 2.2 正运动学模型 | 第36-38页 |
| 2.3 逆运动学模型 | 第38-43页 |
| 2.3.1 2D逆运动学 | 第38-40页 |
| 2.3.2 3D逆运动学 | 第40-43页 |
| 2.4 动力学模型 | 第43-45页 |
| 2.5 基于LVQNN的空间轨迹评估 | 第45-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 NSA的综合定位性能分析 | 第48-53页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 综合定位充要条件 | 第48-50页 |
| 3.3 基于MLP的逆运动学简化 | 第50-51页 |
| 3.4 可定位性函数 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 系统坐标系变换与三维信息获取 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 视觉标定 | 第53-57页 |
| 4.2.1 Kinect标定理论分析 | 第54-55页 |
| 4.2.2 标定准备工作 | 第55页 |
| 4.2.3 RGB相机标定 | 第55-56页 |
| 4.2.4 深度相机标定 | 第56-57页 |
| 4.3 空间坐标系变换 | 第57-63页 |
| 4.4 三维信息提取 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 目标物体识别 | 第69-82页 |
| 5.1 引言 | 第69-70页 |
| 5.2 图像预处理 | 第70-72页 |
| 5.2.1 预处理 | 第70-71页 |
| 5.2.2 特征提取 | 第71-72页 |
| 5.3 基于BP的定位目标识别 | 第72-75页 |
| 5.4 基于SURF的目标识别 | 第75-81页 |
| 5.4.1 ROI计算 | 第75页 |
| 5.4.2 原SURF特征提取 | 第75-76页 |
| 5.4.3 SURF的改进 | 第76-79页 |
| 5.4.4 特征点匹配 | 第79-81页 |
| 5.4.5 匹配率计算 | 第81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 NSA的自主定位算法研究 | 第82-89页 |
| 6.1 引言 | 第82-83页 |
| 6.2 末端动态捕捉 | 第83-85页 |
| 6.3 末端定位误差 | 第85-86页 |
| 6.4 三维曲面拟合 | 第86-87页 |
| 6.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第七章 实验与分析 | 第89-121页 |
| 7.1 实验平台 | 第89-95页 |
| 7.1.1 移动操作平台 | 第89-90页 |
| 7.1.2 NSA结构 | 第90-91页 |
| 7.1.3 简易深度成像设备 | 第91-92页 |
| 7.1.4 电源 | 第92-93页 |
| 7.1.5 控制系统 | 第93页 |
| 7.1.6 电气 | 第93-94页 |
| 7.1.7 通信接口 | 第94-95页 |
| 7.2 NSA的可操作性分析 | 第95-103页 |
| 7.2.1 NSA运动学实验与分析 | 第95-99页 |
| 7.2.2 NSA空间轨迹评估实验与分析 | 第99-103页 |
| 7.2.3 NSA的动力学实验与分析 | 第103页 |
| 7.3 NSA综合定位分析 | 第103-107页 |
| 7.4 坐标系变换与2D-3D映射实验 | 第107-110页 |
| 7.5 目标识别实验与分析 | 第110-115页 |
| 7.5.1 基于BP的类间识别实验与分析 | 第110-111页 |
| 7.5.2 基于SURF类内识别实验与分析 | 第111-115页 |
| 7.6 自主定位实验与分析 | 第115-121页 |
| 7.6.1 末端动态捕捉实验与分析 | 第115-117页 |
| 7.6.2 NSA自主定位过程重现 | 第117-119页 |
| 7.6.3 对比实验与分析 | 第119-121页 |
| 第八章 结论与展望 | 第121-123页 |
| 8.1 结论 | 第121页 |
| 8.2 展望 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-135页 |
| 附录1 MRP及NSA零配件清单 | 第135-136页 |
| 附录2 MRP及NSA各电机转速表 | 第136-138页 |
| 附录3 MRP及NSA控制命令帧 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第142-143页 |
| 攻读博士学位期间的科研工作和奖励 | 第143-144页 |
