| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 AGV的发展概况 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国内外研究历史与现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 AGV导引技术的分类 | 第13-15页 |
| 1.2.3 视觉导引技术及其研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第18页 |
| 1.4 小结 | 第18-19页 |
| 第2章 视觉AGV的系统结构与运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 AGV的系统结构 | 第19-22页 |
| 2.2.1 系统介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.2 轮式结构的选取 | 第20-21页 |
| 2.2.3 实验模型介绍 | 第21-22页 |
| 2.3 AGV小车的运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.4 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 导航带的数字图像处理与标识符识别 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 导航图像的预处理算法 | 第25-28页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第25-26页 |
| 3.2.2 图像滤波 | 第26页 |
| 3.2.3 图像二值化 | 第26-28页 |
| 3.3 复杂工况下导航带中心线的提取 | 第28-32页 |
| 3.3.1 基于形态学和Otsu的图像分割 | 第28-29页 |
| 3.3.2 导航带边缘提取 | 第29页 |
| 3.3.3 基于Hough变换的导航带边缘线检测 | 第29-31页 |
| 3.3.4 一种导航带边缘线方向判别及中心线提取方法 | 第31-32页 |
| 3.4 基于改进hu不变矩的导航标识符识别 | 第32-37页 |
| 3.4.1 转弯、减速及站点标识符的设计 | 第32-34页 |
| 3.4.2 hu不变矩特征及其改进 | 第34页 |
| 3.4.3 导航标识符ROI感兴趣区域提取 | 第34-35页 |
| 3.4.4 导航标识符的识别 | 第35-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于视觉导引的无障碍路径控制方法研究 | 第39-57页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 控制算法的理论研究 | 第39-42页 |
| 4.2.1 PID控制介绍 | 第39-41页 |
| 4.2.2 模糊控制理论 | 第41-42页 |
| 4.2.3 模糊PID控制 | 第42页 |
| 4.3 模糊PID控制器的设计 | 第42-48页 |
| 4.3.1 控制器的输入输出及其模糊化 | 第42-44页 |
| 4.3.2 确定模糊控制规则 | 第44-46页 |
| 4.3.3 建立模糊控制查询表 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真对比分析 | 第48-53页 |
| 4.4.1 建立AGV的电机数学模型 | 第48-49页 |
| 4.4.2 基于simulink的仿真对比分析 | 第49-52页 |
| 4.4.3 总偏差中权重系数p对控制效果的影响 | 第52-53页 |
| 4.5 实验对比验证 | 第53-55页 |
| 4.6 小结 | 第55-57页 |
| 第5章 基于双目视觉的障碍物定量检测研究 | 第57-73页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 双目视觉的测距原理 | 第57-58页 |
| 5.3 图像获取与摄像机标定 | 第58-62页 |
| 5.3.1 图像获取 | 第58-59页 |
| 5.3.2 摄像机标定 | 第59-62页 |
| 5.4 障碍物检测过程 | 第62-66页 |
| 5.4.1 障碍物检测流程 | 第62-63页 |
| 5.4.2 图像畸变和极线校正 | 第63页 |
| 5.4.3 立体匹配 | 第63-64页 |
| 5.4.4 基于深度检测的障碍物判定算法 | 第64-65页 |
| 5.4.5 基于帧差法的障碍物运动状态检测 | 第65页 |
| 5.4.6 障碍物方位和速度信息获取算法 | 第65-66页 |
| 5.5 实验及结果分析 | 第66-70页 |
| 5.5.1 静态障碍检测实验 | 第66-68页 |
| 5.5.2 动态障碍检测实验 | 第68-70页 |
| 5.6 避障策略简述 | 第70-72页 |
| 5.7 小结 | 第72-73页 |
| 第6章 系统控制软件开发 | 第73-83页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 软件的总体设计 | 第73-75页 |
| 6.2.1 功能模块 | 第73-74页 |
| 6.2.2 开发和运行环境 | 第74-75页 |
| 6.3 视觉处理与检测功能的开发 | 第75-80页 |
| 6.3.1 摄像头控制与图像采集 | 第75-76页 |
| 6.3.2 无障碍下导航信息的实时检测与反馈 | 第76-79页 |
| 6.3.3 障碍物的视觉检测功能实现 | 第79-80页 |
| 6.4 基于CH375的电机转速控制的实现 | 第80-81页 |
| 6.5 小结 | 第81-83页 |
| 第7章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 结论 | 第83-84页 |
| 7.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第91页 |