| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第9-11页 |
| ·GPS/SINS组合导航的研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| ·惯性导航系统 | 第11-12页 |
| ·GPS与SINS组合的方式 | 第12-15页 |
| ·GPS/INS组合导航系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容及论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 GPS/SINS紧组合导航系统数学模型 | 第18-36页 |
| ·常用的坐标系及转换矩阵 | 第18-20页 |
| ·惯性导航系统常用的坐标系 | 第18-19页 |
| ·不同坐标系间的转换矩阵 | 第19-20页 |
| ·GPS常用的坐标系 | 第20页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统状态方程 | 第20-30页 |
| ·GPS组成及误差模型 | 第21-24页 |
| ·SINS误差方程 | 第24-30页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统状态方程 | 第30页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统量测方程 | 第30-35页 |
| ·伪距量测方程 | 第30-32页 |
| ·伪距率量测方程 | 第32-34页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统量测方程 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 SINS辅助GPS选星算法研究 | 第36-41页 |
| ·卫星数目对定位的影响分析 | 第36-38页 |
| ·常用的选星算法 | 第38-39页 |
| ·SINS辅助GPS选星算法改进 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 卡尔曼滤波及在GPS/SINS紧组合导航系统中的应用 | 第41-51页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第41-44页 |
| ·线性卡尔曼滤波 | 第41-43页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第43-44页 |
| ·组合导航系统的设计模式 | 第44-48页 |
| ·状态和量测的选取—直接法和间接法 | 第45-46页 |
| ·滤波器的结构 | 第46-47页 |
| ·滤波器的校正方法 | 第47-48页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统EKF算法验证仿真 | 第48-50页 |
| ·组合导航系统仿真条件设置 | 第48页 |
| ·紧组合导航仿真结果 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 GPS/SINS紧组合导航系统时间同步误差分析 | 第51-63页 |
| ·时间延迟产生的原因及常用的补偿方法 | 第51-53页 |
| ·时间延迟产生的原因及对组合系统的影响 | 第51-52页 |
| ·常用的补偿方法 | 第52-53页 |
| ·GPS/SINS时间同步误差的模型 | 第53-57页 |
| ·时间同步误差模型 | 第53-54页 |
| ·SINS的数学模型 | 第54-57页 |
| ·GPS/SINS紧组合导航系统时间延迟修正 | 第57-59页 |
| ·对时间延迟修正方法的仿真验证 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
