| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·超声波电机简介及发展史 | 第7-8页 |
| ·超声波电机的驱动控制状况 | 第8-13页 |
| ·超声波电机的驱动控制硬件电路 | 第9-11页 |
| ·控制变量与控制策略 | 第11-13页 |
| ·模型参考自适应控制 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| ·本文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 超声波电机MIT模型参考自适应转速控制策略 | 第16-56页 |
| ·超声波电机MIT模型参考自适应转速控制 | 第16-28页 |
| ·自适应律的推导 | 第17-20页 |
| ·MIT转速控制仿真研究 | 第20-24页 |
| ·MIT转速控制实验 | 第24-28页 |
| ·超声波电机基于Lyapunov稳定性的MIT转速控制 | 第28-33页 |
| ·自适应律推导 | 第28-31页 |
| ·基于Lyapunov稳定性的MIT转速控制实验 | 第31-33页 |
| ·超声波电机改进MIT模型参考自适应转速控制 | 第33-46页 |
| ·改进MIT转速控制策略 | 第34-39页 |
| ·改进MIT转速控制实验 | 第39-44页 |
| ·改进MIT与MIT的对比 | 第44-46页 |
| ·超声波电机基于Lyapunov稳定性的改进MIT转速控制 | 第46-52页 |
| ·基于Lyapunov稳定性的改进MIT转速控制实验 | 第47-49页 |
| ·基于Lyapunov稳定性的MIT与改进MIT转速控制对比 | 第49-52页 |
| ·四种MIT转速控制器的对比 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 基于超稳定理论的超声波电机MRAC转速控制 | 第56-75页 |
| ·超稳定理论 | 第56-58页 |
| ·超稳定系统的定义 | 第57页 |
| ·正实函数等价定理 | 第57-58页 |
| ·正实性与超稳定性等价定理 | 第58页 |
| ·基于超稳定理论的超声波电机转速控制策略 | 第58-63页 |
| ·转速控制的仿真研究 | 第63-74页 |
| ·Simulink仿真模型设计 | 第63-65页 |
| ·参数值对控制性能的影响 | 第65-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 采用滤波导数的超声波电机转速控制 | 第75-84页 |
| ·采用滤波导数的超声波电机转速控制方法 | 第75-78页 |
| ·仿真研究 | 第78-83页 |
| ·Simulink仿真模型设计 | 第78-80页 |
| ·参数值对控制性能的影响 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 结论 | 第84-86页 |
| ·本文的研究工作 | 第84-85页 |
| ·下一步工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第92页 |
