基于三维激光扫描仪的车辆前方行人检测研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·行人检测的研究意义 | 第12-13页 |
| ·行人检测的相关技术研究 | 第13-19页 |
| ·基于机器视觉的行人检测研究 | 第13-15页 |
| ·基于红外成像技术的行人检测的研究 | 第15-16页 |
| ·基于其它类型传感器的行人检测 | 第16-19页 |
| ·三维激光扫描技术的特点及发展应用 | 第19-21页 |
| ·三维激光扫描技术特点 | 第19-20页 |
| ·三维激光扫描技术的应用现状 | 第20-21页 |
| ·本文的内容安排 | 第21-22页 |
| 第2章 3D激光扫描系统的控制与数据采集 | 第22-38页 |
| ·激光扫描仪系统构成 | 第22-23页 |
| ·激光扫描仪测距原理 | 第23-25页 |
| ·三维激光扫描系统的使用说明 | 第25-29页 |
| ·Riegl LMS_Z210激光扫描仪工作参数 | 第26-27页 |
| ·激光扫描仪的参数设置 | 第27-29页 |
| ·基于串并口通信编程的系统控制 | 第29-33页 |
| ·串并口通信介绍 | 第29-30页 |
| ·基于系统控制的串口通信编程 | 第30-31页 |
| ·基于数据传输的并口通信编程 | 第31-33页 |
| ·数据的采集和存储 | 第33-35页 |
| ·数据采集 | 第33-34页 |
| ·激光点云数据的存储 | 第34-35页 |
| ·影响激光扫描仪扫描精度的因素 | 第35-37页 |
| ·激光雷达距离方程 | 第35-36页 |
| ·影响因素分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 激光距离数据的成像与预处理 | 第38-56页 |
| ·激光点云数据转化为距离图像的研究 | 第38-41页 |
| ·距离空间到灰度空间的映射 | 第38-39页 |
| ·距离图像的生成 | 第39-41页 |
| ·噪声的滤除 | 第41-44页 |
| ·均值滤波 | 第41-43页 |
| ·中值滤波 | 第43-44页 |
| ·灰度直方图均衡化 | 第44-47页 |
| ·灰度直方图的定义 | 第44-45页 |
| ·映射函数的数学推导 | 第45-47页 |
| ·图像的锐化处理 | 第47-51页 |
| ·灰度变化率 | 第48页 |
| ·基于差分算子的距离图像锐化 | 第48-51页 |
| ·图像的阈值分割 | 第51-55页 |
| ·双峰法 | 第52页 |
| ·最大类间方差法 | 第52-54页 |
| ·迭代法 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 目标识别 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·目标特征 | 第56-61页 |
| ·目标的几何特征 | 第57-58页 |
| ·目标的形状特征 | 第58-59页 |
| ·目标的矩特征 | 第59-61页 |
| ·基于目标几何形状特征的分类识别 | 第61-69页 |
| ·目标的特征提取 | 第61-65页 |
| ·目标的判别 | 第65-69页 |
| ·行人的定位 | 第69-71页 |
| ·平均法定位 | 第69-70页 |
| ·形心法定位 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 实验验证 | 第72-76页 |
| 第6章 全文总结与研究展望 | 第76-78页 |
| ·本文的工作总结 | 第76-77页 |
| ·本文研究的不足与未来工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
