基于机理分析和频域辨识相结合的微小型无人直升机建模
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·微小型无人直升机建模研究概况 | 第13-16页 |
| ·机理建模法 | 第13-14页 |
| ·系统辨识法 | 第14-15页 |
| ·机理分析与频域辨识结合的方法 | 第15-16页 |
| ·微小型无人直升机建模研究发展动态 | 第16-18页 |
| ·频域辨识国内外研究现状及发展动态 | 第16-17页 |
| ·其它建模与辨识方法的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 微小型无人直升机建模 | 第20-35页 |
| ·微小型无人直升机机理建模 | 第20页 |
| ·坐标系介绍 | 第20-21页 |
| ·地面坐标系（Og X g Yg Z g） | 第20页 |
| ·机体坐标系（Ob X b Yb Z b） | 第20-21页 |
| ·地面坐标系与机体坐标系之间的变换 | 第21页 |
| ·微小型无人直升机整体结构 | 第21-24页 |
| ·微小型无人直升机组成部件 | 第21-23页 |
| ·微小型无人直升机动力学结构 | 第23页 |
| ·微小型无人直升机操纵系统 | 第23-24页 |
| ·旋翼动态特性以及直升机力与力矩计算 | 第24-28页 |
| ·旋翼及平衡杆挥舞运动 | 第24-25页 |
| ·主旋翼力与力矩 | 第25-26页 |
| ·尾桨力与力矩 | 第26-27页 |
| ·机身 | 第27页 |
| ·安定面 | 第27-28页 |
| ·锁尾陀螺 | 第28页 |
| ·雷虎-90 动量理论建模 | 第28-29页 |
| ·合外力与合外力矩 | 第28页 |
| ·刚体动力学方程 | 第28-29页 |
| ·刚体运动学方程 | 第29页 |
| ·非线性模型及其线性化 | 第29-33页 |
| ·非线性状态方程组 | 第29-30页 |
| ·非线性模型配平以及线性化 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 频域辨识理论 | 第35-41页 |
| ·频域辨识基本理论 | 第35-37页 |
| ·频域辨识技术介绍 | 第35-36页 |
| ·增强型多输入多输出频域辨识 | 第36-37页 |
| ·CIFER 频域辨识 | 第37-40页 |
| ·CIFER 简介 | 第37-38页 |
| ·CIFER 辨识实现过程 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 模型简化及单通道传递函数辨识 | 第41-52页 |
| ·微小型无人直升机横滚通道传递函数辨识 | 第41-44页 |
| ·微小型无人直升机横滚通道模型结构分析 | 第41-42页 |
| ·微小型无人直升机横滚通道传递函数辨识 | 第42-43页 |
| ·微小型无人直升机横滚通道传递函数时域验证 | 第43-44页 |
| ·微小型无人直升机俯仰通道传递函数辨识 | 第44-46页 |
| ·微小型无人直升机俯仰通道模型结构分析 | 第44页 |
| ·微小型无人直升机俯仰通道传递函数辨识 | 第44-45页 |
| ·微小型无人直升机俯仰通道传递函数时域验证 | 第45-46页 |
| ·微小型无人直升机偏航通道传递函数辨识 | 第46-48页 |
| ·微小型无人直升机偏航通道模型结构分析 | 第46-47页 |
| ·微小型无人直升机偏航通道传递函数辨识 | 第47-48页 |
| ·微小型无人直升机偏航通道传递函数时域验证 | 第48页 |
| ·微小型无人直升机垂向通道传递函数辨识 | 第48-51页 |
| ·微小型无人直升机垂向通道模型结构分析 | 第48-49页 |
| ·微小型无人直升机垂向通道模型结构分析 | 第49-50页 |
| ·微小型无人直升机垂向通道传递函数时域验证 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 多通道频域辨识 | 第52-63页 |
| ·辨识简化处理过程 | 第52-53页 |
| ·多通道频域辨识流程 | 第53-54页 |
| ·多通道频域辨识实现 | 第54-61页 |
| ·横向子模型状态空间方程辨识 | 第55-57页 |
| ·纵向子模型状态空间方程辨识 | 第57-59页 |
| ·航向垂向子模型状态空间方程辨识 | 第59-61页 |
| ·参数辨识结果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结束语 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第70页 |
| 作者在学期间获得的奖励 | 第70-71页 |
| 附录 符号与缩写 | 第71-72页 |
