液压伺服舵机分析与控制律设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景和研究意义 | 第9-10页 |
| ·电液伺服舵机概述 | 第10-13页 |
| ·电液伺服舵机系统的结构 | 第10-11页 |
| ·液压伺服舵机的发展趋势及现状 | 第11-12页 |
| ·液压仿真技术 | 第12-13页 |
| ·智能控制技术 | 第13-14页 |
| ·智能控制技术简介 | 第13页 |
| ·模糊自适应 PID 控制简介 | 第13-14页 |
| ·论文主要的研究工作结构安排 | 第14-17页 |
| ·论文研究目的 | 第14-15页 |
| ·论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 2 电液伺服舵机工作模态 | 第17-23页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·电传操纵模态组成及原理 | 第18-20页 |
| ·机械操纵模态组成及原理 | 第20-23页 |
| 3 机械模式下舵机的建模与仿真分析 | 第23-49页 |
| ·机械模式下舵机的数学模型 | 第23-27页 |
| ·平板阀流量连续方程 | 第23-24页 |
| ·作动器流量连续方程 | 第24-25页 |
| ·作动器负载力平衡方程 | 第25-26页 |
| ·两作动器之间扭转力矩方程 | 第26-27页 |
| ·机械操控模式下液压舵机仿真参数表 | 第27页 |
| ·机械模式下舵机动态性能仿真分析 | 第27-35页 |
| ·频率特性仿真 | 第28-30页 |
| ·阶跃特性仿真 | 第30页 |
| ·参数对系统动态性能的影响分析 | 第30-35页 |
| ·机械模式下舵机的静态性能仿真 | 第35-41页 |
| ·系统力纷争的仿真分析 | 第35-37页 |
| ·参数对系统纷争力影响分析 | 第37-41页 |
| ·力纷争解决措施的分析 | 第41-46页 |
| ·系统动态性能仿真分析 | 第42-43页 |
| ·系统静态性能仿真分析 | 第43-44页 |
| ·孔径对系统静动态特性的影响 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-49页 |
| 4 电传模式下舵机的建模与仿真分析 | 第49-69页 |
| ·电液伺服阀传递函数 | 第49-50页 |
| ·阀控液压缸环节模型推导 | 第50-56页 |
| ·阀控缸环节完整数学模型 | 第50-54页 |
| ·负载力只有惯性力情况的建模 | 第54-56页 |
| ·系统仿真参数表 | 第56-57页 |
| ·电传模式下舵机动态性能仿真分析 | 第57-59页 |
| ·电传液压舵机静态性能仿真分析 | 第59-67页 |
| ·空载最大速度仿真分析 | 第59页 |
| ·电传模式下舵机的纷争力仿真分析 | 第59-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 5 电传模式下舵机动态性能实验 | 第69-77页 |
| ·试验系统的原理 | 第69-70页 |
| ·控制系统 | 第70页 |
| ·测试系统 | 第70-74页 |
| ·传感器的选择 | 第70-71页 |
| ·信号调理 | 第71页 |
| ·数据存储分析系统 | 第71-73页 |
| ·多功能数据采集分析软件 DEWESOFT | 第73-74页 |
| ·电传操纵舵机动态性能测试 | 第74-75页 |
| ·阶跃响应测试 | 第74页 |
| ·频率响应测试 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 6 基于模糊自适应 PID 理论的舵机控制器研究 | 第77-91页 |
| ·模糊自适应 PID 控制 | 第78-79页 |
| ·模糊自适应 PID 控制器原理 | 第78页 |
| ·PID 参数的初步整定 | 第78-79页 |
| ·液压伺服舵机系统模糊 PID 控制器设计 | 第79-86页 |
| ·系统的输入输出变量的模糊化分 | 第79-81页 |
| ·PID 参数调整规则的确定 | 第81-83页 |
| ·模糊推理及解模糊化 | 第83-85页 |
| ·在线调整方法 | 第85-86页 |
| ·基于二维模糊自适应 PID 控制算法的模型仿真 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 7 结论与展望 | 第91-93页 |
| ·结论 | 第91页 |
| ·展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-97页 |
