气压伺服式六自由度运动平台控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外在该方向的研究现状及分析 | 第9-16页 |
| ·六自由度运动平台的应用 | 第9-14页 |
| ·六自由度运动平台的关键技术 | 第14-15页 |
| ·气动伺服技术 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 六自由度运动平台机构分析 | 第17-31页 |
| ·自由度分析 | 第17页 |
| ·运动学分析 | 第17-26页 |
| ·位置反解 | 第17-20页 |
| ·位置正解 | 第20-24页 |
| ·速度反解 | 第24-25页 |
| ·加速度反解 | 第25-26页 |
| ·动力学分析 | 第26-28页 |
| ·完全可达工作空间分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 六自由度运动平台虚拟样机 | 第31-37页 |
| ·六自由度运动平台三维实体模型 | 第31-33页 |
| ·六自由度运动平台虚拟样机模型 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 六自由度运动平台气动伺服系统 | 第37-44页 |
| ·比例阀流量特性 | 第37-39页 |
| ·气缸两腔压力微分方程 | 第39-40页 |
| ·气缸活塞力平衡方程 | 第40-42页 |
| ·气动伺服系统模型及仿真 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 联合仿真分析 | 第44-70页 |
| ·联合仿真模型的建立 | 第44-46页 |
| ·机械-气动联合仿真 | 第46-48页 |
| ·六自由度运动平台的模糊控制 | 第48-54页 |
| ·系统性能分析 | 第54-58页 |
| ·承载能力 | 第54页 |
| ·响应速度 | 第54-56页 |
| ·系统频宽 | 第56-57页 |
| ·平台刚度 | 第57-58页 |
| ·参数对系统特性的影响 | 第58-63页 |
| ·负载质量 m 的影响 | 第58-60页 |
| ·摩擦力 f 的影响 | 第60-63页 |
| ·六自由度运动平台位姿调试 | 第63-69页 |
| ·水平运动 | 第63-65页 |
| ·俯仰运动 | 第65-67页 |
| ·旋转运动 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
