| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·电机简介 | 第10-11页 |
| ·传统电机简介 | 第10页 |
| ·超声电机简介及工作原理 | 第10-11页 |
| ·超声电机的分类 | 第11-13页 |
| ·超声电机的特点及应用 | 第13-14页 |
| ·超声电机的研究现状和预解决的难题 | 第14-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究预解决的难题 | 第15-17页 |
| ·本论文的研究任务 | 第17-18页 |
| 第2章 多自由度超声电机运行机理分析 | 第18-24页 |
| ·多自度电机的分类 | 第18-21页 |
| ·多自由度超声电机的应用 | 第21-23页 |
| ·在机器人关节方面的应用 | 第21-22页 |
| ·在监视照相机上的应用 | 第22页 |
| ·在外科手术方面的应用 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 纵弯复合模式多自由度超声电机设计 | 第24-30页 |
| ·纵弯复合模式超声电机结构及工作原理 | 第25-26页 |
| ·换能器的有限元仿真 | 第26-28页 |
| ·电机的尺寸及振动频率确定 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第4章 多自由度超声电机的等效电路分析 | 第30-40页 |
| ·等效电路分析方法 | 第30页 |
| ·超声电机纵向振动等效电路 | 第30-34页 |
| ·纵向振动频率方程修正 | 第32-33页 |
| ·振动频率比较 | 第33-34页 |
| ·超声电机弯曲振动等效电路 | 第34-39页 |
| ·弯曲振动频率方程修正 | 第36-38页 |
| ·振动频率比较 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第5章 纵弯复合模式超声电机振动模态分析及频率修正 | 第40-50页 |
| ·纵向振动频率方程的理论推导及验证 | 第40-45页 |
| ·纵向振动频率方程修正 | 第42-44页 |
| ·纵向振动频率比较 | 第44-45页 |
| ·弯曲振动频率方程推导及验证 | 第45-49页 |
| ·弯曲振动频率方程修正 | 第46-48页 |
| ·弯曲振动频率比对 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第6章 原型电机及其性能改进 | 第50-58页 |
| ·多自由度超声电机实体样机装配 | 第50-51页 |
| ·电机性能测试 | 第51-52页 |
| ·电机法兰盘结构设计 | 第52-56页 |
| ·电机纵弯振动位移分析 | 第52-54页 |
| ·电机法兰盘结构设计 | 第54-55页 |
| ·电机振动频率比较 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第7章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第66页 |