| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·相关技术国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·多传感器信息融合技术概述 | 第13-14页 |
| ·组合导航技术概述 | 第14-16页 |
| ·MIMU、GPS和磁强计组合导航技术研究现状 | 第16-19页 |
| ·论文的主要内容和结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 MIMU/GPS/磁强计组合导航的基本原理 | 第21-35页 |
| ·惯性导航系统的基本原理 | 第21-24页 |
| ·常用坐标系 | 第21页 |
| ·参数说明及坐标系变换 | 第21-22页 |
| ·惯性导航系统的基本微分方程及其解算 | 第22-23页 |
| ·惯性导航系统误差方程 | 第23-24页 |
| ·磁强计的基本原理 | 第24-25页 |
| ·MIMU/GPS/磁强计组合导航系统模型 | 第25-30页 |
| ·组合导航系统状态模型及方程的离散化 | 第26-28页 |
| ·组合导航系统观测模型 | 第28-30页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第30-34页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第30-31页 |
| ·自适应滤波器的设计原则 | 第31-32页 |
| ·卡尔曼滤波异常误差检测 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 序贯处理算法及在组合系统中的应用 | 第35-46页 |
| ·卡尔曼滤波序贯处理的基本原理 | 第35-36页 |
| ·序贯处理算法的应用 | 第36-38页 |
| ·仿真及车载实验验证 | 第38-45页 |
| ·仿真实验 | 第38-42页 |
| ·车载实验数据验证 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 序贯结构的抗差自适应滤波器设计 | 第46-65页 |
| ·单抗差自适应滤波算法 | 第46-58页 |
| ·逆序渐消因子自适应滤波 | 第46-49页 |
| ·最优渐消因子自适应滤波 | 第49-50页 |
| ·基于残差的抗差自适应滤波 | 第50-57页 |
| ·单抗差自适应滤波算法小结 | 第57-58页 |
| ·双抗差自适应滤波算法 | 第58-62页 |
| ·滤波器设计基本原理 | 第58-59页 |
| ·算例验证与分析 | 第59-62页 |
| ·载体机动影响的分析与处理 | 第62-63页 |
| ·基本原理 | 第62-63页 |
| ·实验分析 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 序贯结构的 Sage-Husa 自适应滤波及其应用 | 第65-76页 |
| ·序贯结构的 Sage-Husa 自适应滤波 | 第65-70页 |
| ·Sage-Husa自适应滤波基本原理 | 第65-67页 |
| ·简化的序贯结构Sage-Husa自适应滤波算法 | 第67-68页 |
| ·异常干扰下基于协方差匹配的序贯Sage-Husa自适应滤波算法 | 第68-70页 |
| ·序贯结构的 Sage-Husa 自适应滤波在组合系统中的应用 | 第70-75页 |
| ·简化的序贯结构Sage-Husa自适应滤波的应用 | 第70-73页 |
| ·基于协方差匹配的序贯Sage-Husa自适应滤波的应用 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文总结 | 第76-77页 |
| ·研究展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第83页 |
