| 摘要 | 第1-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| ·课题来源及意义 | 第16页 |
| ·船舶运动模拟平台综述 | 第16-19页 |
| ·船舶运动模拟平台国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·船舶运动模拟器的性能指标要求 | 第18-19页 |
| ·电液伺服系统高精度位置跟踪控制研究的意义 | 第19-20页 |
| ·电液伺服系统中的非线性和不确定因素及其对系统性能的影响 | 第20-21页 |
| ·电液伺服系统的研究现状 | 第21-24页 |
| ·阀控缸电液伺服系统的建模研究 | 第21页 |
| ·阀控缸电液伺服系统的稳定性分析与设计研究 | 第21-22页 |
| ·阀控缸电液伺服系统的控制策略研究 | 第22-24页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 船舶运动模拟平台的动力学分析 | 第26-44页 |
| ·一种结构新颖的船舶运动模拟平台 | 第26-27页 |
| ·船舶运动模拟平台的运动学分析 | 第27-35页 |
| ·垂荡机构的运动学分析 | 第27-30页 |
| ·纵摇横摇机构的运动学分析 | 第30-35页 |
| ·船舶运动模拟平台的动力学方程 | 第35-41页 |
| ·纵摇横摇机构的动力学方程 | 第35-39页 |
| ·垂荡机构的动力学方程 | 第39-41页 |
| ·船舶运动模拟平台的动力学仿真 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 船舶运动模拟平台阀控非对称缸液压驱动系统的建模和特性分析 | 第44-66页 |
| ·阀控非对称缸系统的基本描述 | 第44-45页 |
| ·阀控非对称缸系统非线性模型的建立 | 第45-49页 |
| ·系统的描述方程 | 第45-47页 |
| ·系统的状态空间非线性模型 | 第47页 |
| ·非线性模型的仿真结果与试验验证 | 第47-49页 |
| ·阀控非对称缸系统非线性模型的局部线性化研究 | 第49-52页 |
| ·负载压力与负载流量的定义 | 第49-50页 |
| ·基于负载流量与负载压力的系统描述方程 | 第50-51页 |
| ·阀控非对称缸的传递函数 | 第51-52页 |
| ·阀控非对称缸系统非线性模型的全局线性化研究 | 第52-56页 |
| ·基于微分几何的精确线性化方法简介 | 第52-53页 |
| ·非线性模型的反馈线性化 | 第53-55页 |
| ·系统的零动态分析 | 第55-56页 |
| ·阀控非对称缸系统特性分析 | 第56-61页 |
| ·阀控非对称缸系统压力特性分析 | 第56-59页 |
| ·阀控非对称缸系统的速度特性 | 第59-60页 |
| ·阀控非对称缸系统的负载压力—流量输出特性 | 第60页 |
| ·阀控非对称缸系统的动态刚度 | 第60-61页 |
| ·非线性环节对系统特性影响的仿真分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 基于分岔理论的液压驱动系统结构稳定性分析与设计 | 第66-79页 |
| ·基于分岔理论的结构稳定性分析 | 第66-70页 |
| ·平衡态与结构稳定性 | 第66-67页 |
| ·基于多参数分岔理论的结构稳定性分析 | 第67-69页 |
| ·基于迭代搜索原理的分岔分析方法的优缺点 | 第69-70页 |
| ·液压驱动系统结构稳定性分析与设计 | 第70-77页 |
| ·考虑管道的阀控非对称缸系统状态空间模型 | 第70-71页 |
| ·分岔理论在阀控非对称缸系统中的适用性 | 第71页 |
| ·各参数变化对系统稳定影响的分析 | 第71-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 基于QFT的船舶运动模拟平台高精度位置跟踪鲁棒控制器设计 | 第79-103页 |
| ·QFT控制方法的特点 | 第79-80页 |
| ·QFT控制器的设计过程 | 第80-83页 |
| ·非线性系统不确定模型的建模 | 第83-91页 |
| ·有理传递函数估计方法 | 第83-85页 |
| ·基于简单的闭环比例控制试验的系统不确定模型的建模方法 | 第85-87页 |
| ·基于非线性数学建模的系统不确定模型的建模方法 | 第87-88页 |
| ·基于反馈线性化模型的系统不确定模型的建模方法 | 第88-90页 |
| ·基于神经网络系统辨识的系统不确定模型的建模方法 | 第90-91页 |
| ·控制系统性能指标的确定 | 第91-92页 |
| ·阀控非对称缸系统QFT控制器的设计与仿真 | 第92-95页 |
| ·零相差跟踪控制器的设计与仿真 | 第95-98页 |
| ·零相移低通滤波器的设计 | 第98-99页 |
| ·输入饱和补偿器的设计及仿真 | 第99-101页 |
| ·高精度位置跟踪鲁棒控制系统设计 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第六章 船舶运动模拟平台的系统设计及试验研究 | 第103-121页 |
| ·船舶运动模拟平台样机的研制 | 第103-109页 |
| ·机械结构的设计 | 第103-104页 |
| ·液压驱动系统的设计 | 第104-106页 |
| ·计算机控制系统的设计 | 第106-109页 |
| ·船舶运动模拟平台高精度位置跟踪控制试验研究 | 第109-118页 |
| ·基于实际系统的不确定模型的建立 | 第109-110页 |
| ·QFT控制试验 | 第110-111页 |
| ·零相差跟踪控制试验 | 第111-113页 |
| ·零相移低通滤波试验 | 第113页 |
| ·饱和补偿控制试验 | 第113-114页 |
| ·与自学习滑模模糊控制的对比试验 | 第114-118页 |
| ·晕船病运动环境模拟试验研究 | 第118-120页 |
| ·人体晕船病机理研究 | 第118-119页 |
| ·晕船病运动环境模拟试验曲线 | 第119-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第七章 总结与展望 | 第121-124页 |
| ·总结 | 第121-123页 |
| ·展望 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-136页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第136页 |
| 1 发表论文 | 第136页 |
| 2 申请专利 | 第136页 |
