| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·论文研究背景 | 第11-12页 |
| ·论文研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究的技术现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 模型车系统总体组成 | 第16-22页 |
| ·系统概述 | 第16-17页 |
| ·模型车系统工作原理 | 第17-18页 |
| ·视觉导航系统工作原理 | 第17-18页 |
| ·行驶控制系统工作原理 | 第18页 |
| ·串口通讯 | 第18页 |
| ·本文系统设计 | 第18-21页 |
| ·系统主要硬件 | 第18-20页 |
| ·系统主要软件 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 视觉导航系统 | 第22-38页 |
| ·图像采集 | 第22-23页 |
| ·图像处理 | 第23-29页 |
| ·彩色图像转灰度图像 | 第23页 |
| ·图像平滑滤波去噪处理 | 第23-26页 |
| ·灰度图像的二值化处理 | 第26-29页 |
| ·行驶环境信息提取 | 第29-37页 |
| ·成像原理 | 第31页 |
| ·摄像机透视模型 | 第31-33页 |
| ·摄像机逆透视模型 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 自主行驶系统 | 第38-50页 |
| ·模糊控制理论 | 第38-43页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第38-39页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第40-43页 |
| ·自主行驶控制算法设计 | 第43-45页 |
| ·自主行驶控制模型的建立 | 第43页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·利用MATLAB 模糊逻辑工具箱建立和分析模糊控制器 | 第45-46页 |
| ·自主行驶系统的仿真平台 | 第46-49页 |
| ·仿真平台总体设计 | 第47页 |
| ·仿真平台功能 | 第47-48页 |
| ·仿真平台软件实现 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 试验过程及结果分析 | 第50-62页 |
| ·试验总体设计 | 第50-53页 |
| ·试验硬件设计 | 第50-51页 |
| ·试验软件设计 | 第51-52页 |
| ·界面设计 | 第52-53页 |
| ·图像软件设计 | 第53-55页 |
| ·图像采集软件设计 | 第53-54页 |
| ·图像处理、识别软件设计 | 第54-55页 |
| ·串口通讯软件设计 | 第55-58页 |
| ·串口通讯组成 | 第55页 |
| ·串口通讯协议 | 第55-56页 |
| ·上位机的串口通讯程序 | 第56-57页 |
| ·下位机的串口通讯程序 | 第57-58页 |
| ·控制策略软件设计 | 第58页 |
| ·试验结果与分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 在学期间的研究成果以发表的学术论文 | 第68页 |