基于仿生学的微扑翼飞行器控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-14页 |
| ·扑翼飞行器发展历程 | 第8-10页 |
| ·基于仿生学的微扑翼飞行器 | 第10-13页 |
| ·仿生学在微扑翼飞行器中的应用 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·微扑翼飞行器设计制作 | 第14-15页 |
| ·控制技术研究 | 第15-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第16页 |
| ·研究方案及难点 | 第16-17页 |
| ·预期达到水平 | 第17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第二章 微扑翼飞行器建模 | 第18-42页 |
| ·鸟类和昆虫的仿生学构造及其飞行机理 | 第18-25页 |
| ·仿生学构造 | 第18-22页 |
| ·鸟类和昆虫飞行机理 | 第22-24页 |
| ·扑翼运动控制机理 | 第24-25页 |
| ·力学分析 | 第25-37页 |
| ·坐标系的建立 | 第25-27页 |
| ·气动力理论计算 | 第27-37页 |
| ·风洞实验 | 第37-41页 |
| ·风洞实验设备 | 第37-39页 |
| ·风洞实验结果 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第三章 飞行姿态控制问题研究 | 第42-59页 |
| ·微扑翼飞行器姿态的描述方法 | 第42-44页 |
| ·控制策略的研究 | 第44-47页 |
| ·升力阻力的神经网络模型辨识 | 第47-53页 |
| ·系统辨识 | 第47-48页 |
| ·神经网络 | 第48-50页 |
| ·神经网络系统辨识 | 第50-51页 |
| ·升力阻力模型辨识的实现 | 第51-53页 |
| ·姿态模型及 MATLAB仿真 | 第53-56页 |
| ·气动力矩分析 | 第53-54页 |
| ·仿鸟微扑翼飞行器动力学模型 | 第54-55页 |
| ·MATLAB/ SIMULINK介绍 | 第55-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第四章 路径规划及避障研究 | 第59-69页 |
| ·微扑翼飞行器导航和定位 | 第59-61页 |
| ·传感器选择及布置 | 第61-62页 |
| ·避障路径规划 | 第62-63页 |
| ·避障模糊控制器设计及仿真 | 第63-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第五章 仿真软件及实验 | 第69-86页 |
| ·微型仿鸟扑翼飞机设计与仿真系统 | 第69-75页 |
| ·总体结构 | 第69-70页 |
| ·软件组成模块 | 第70-74页 |
| ·实例分析及结论 | 第74-75页 |
| ·20mm仿生机构研究 | 第75-78页 |
| ·机翼结构设计 | 第75-76页 |
| ·驱动机构 | 第76-78页 |
| ·实验台制作 | 第78-82页 |
| ·方案设计 | 第79-80页 |
| ·设计计算 | 第80页 |
| ·运动分析 | 第80-81页 |
| ·调试 | 第81-82页 |
| ·新型微扑翼飞行器 | 第82-85页 |
| ·控制系统性能要求 | 第83页 |
| ·同步控制策略和算法 | 第83-84页 |
| ·实验 | 第84-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 第六章 结论与展望 | 第86-88页 |
| ·结论 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 论文及科研情况 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
