| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·本课题研究的科学意义与应用前景 | 第9-10页 |
| ·本文的主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 微小型四旋翼无人直升机建模 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机体构造与飞行原理 | 第11-12页 |
| ·旋翼空气动力学 | 第12-18页 |
| ·旋翼和桨叶的相对气流 | 第12-13页 |
| ·空气动力与力矩 | 第13-18页 |
| ·动力系统模型 | 第18-19页 |
| ·微小型四旋翼无人直升机动力学 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 基于Backstepping的微小型四旋翼无人直升机控制 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·Backstepping方法 | 第24-29页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第24-26页 |
| ·严格反馈系统 | 第26页 |
| ·Backstepping算法及其稳定性证明 | 第26-29页 |
| ·基于Backstepping的飞行控制系统设计 | 第29-36页 |
| ·动力学模型 | 第29-30页 |
| ·飞行控制系统设计 | 第30-31页 |
| ·Backstepping控制器设计及其稳定性分析 | 第31-36页 |
| ·仿真结果与分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于ADRC的微小型四旋翼无人直升机控制 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·ADRC基本原理 | 第40-46页 |
| ·ADRC系统结构 | 第41-42页 |
| ·ADRC数学模型 | 第42-45页 |
| ·ADRC收敛性分析 | 第45页 |
| ·ADRC典型应用 | 第45-46页 |
| ·基于ADRC的飞行控制系统设计 | 第46-50页 |
| ·动力学模型 | 第47页 |
| ·飞行控制系统设计及其稳定性分析 | 第47-49页 |
| ·ADRC算法及其参数整定原则 | 第49-50页 |
| ·仿真结果与分析 | 第50-55页 |
| ·ADRC控制仿真结果与分析 | 第51-54页 |
| ·PD-ADRC控制仿真结果与分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 微小型四旋翼无人直升机状态估计 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·SR-UKF滤波算法 | 第56-60页 |
| ·UT变换 | 第57-58页 |
| ·矩阵QR分解与Cholesky分解因数更新 | 第58页 |
| ·状态估计SR-UKF滤波算法 | 第58-60页 |
| ·微小型四旋翼无人直升机状态估计算法 | 第60-63页 |
| ·状态方程与量测方程 | 第60-61页 |
| ·仿真实验与分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |