| 声明 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-33页 |
| ·并联机器人及并联机床发展 | 第13-15页 |
| ·并联机器人的产生及其特点 | 第13-14页 |
| ·并联机床的特点 | 第14-15页 |
| ·并联机床研究现状 | 第15-26页 |
| ·并联机构及其应用 | 第15-20页 |
| ·并联机床发展过程及研究现状 | 第20-26页 |
| ·少自由度并联机床的研究现状 | 第26-30页 |
| ·少自由度并联机床的特点 | 第26页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第26-30页 |
| ·少自由度并联机床研究展望 | 第30页 |
| ·本课题研究的目的意义 | 第30-31页 |
| ·研究目的意义和实际应用价值 | 第30-31页 |
| ·课题的特色和创新性 | 第31页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第二章 少自由度并联机床的设计及其约束链配置 | 第33-49页 |
| ·空间并联机构及其演化 | 第33-37页 |
| ·空间并联机构的组成要素 | 第33-35页 |
| ·并联机构的基本形式及其演化 | 第35-37页 |
| ·空间并联机构的自由度及其配置 | 第37-40页 |
| ·空间并联机构的自由度计算公式 | 第37-39页 |
| ·机床的并联机构 | 第39-40页 |
| ·少自由度并联机床的构型设计 | 第40-47页 |
| ·少自由度并联机床的自由度配置 | 第40-45页 |
| ·并联机床的构型设计方法 | 第45页 |
| ·并联机床构型设计实例 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第三章 少自由度并联机床运动学及其约束链特性仿真 | 第49-67页 |
| ·概述 | 第49-51页 |
| ·建模与仿真 | 第49-50页 |
| ·目的和内容 | 第50-51页 |
| ·少自由度并联机床的运动分析 | 第51-55页 |
| ·DSX5-70型三杆五自由度并联机床机构 | 第52页 |
| ·运动学位置逆解 | 第52-53页 |
| ·运动学位置正解 | 第53-54页 |
| ·速度及加速度分析 | 第54-55页 |
| ·少自由度并联机床的运动学仿真 | 第55-60页 |
| ·虚拟样机技术与ADAMS | 第55-57页 |
| ·3-TPT并联机床ADAMS虚拟样机建模 | 第57-58页 |
| ·3-TPT并联机床轨迹规划及仿真 | 第58-60页 |
| ·约束链运动学特性研究 | 第60-66页 |
| ·平行机构参数化设计仿真 | 第60-63页 |
| ·平行机构对工作空间的影响 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 约束链对少自由度并联机床动力学性能的影响 | 第67-87页 |
| ·多体系统动力学的理论基础 | 第68-76页 |
| ·基本概念 | 第68-70页 |
| ·多刚体动力学方程 | 第70-73页 |
| ·多刚体算法 | 第73-76页 |
| ·建立动力学仿真模型 | 第76-80页 |
| ·仿真分析的步骤 | 第76页 |
| ·建模及添加约束 | 第76-78页 |
| ·建模仿真分析的具体步骤 | 第78-80页 |
| ·3-TPT并联机床及其约束链的动力学特性 | 第80-86页 |
| ·动力学逆问题研究 | 第81-83页 |
| ·动力学正问题研究 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 少自由度并联机床及其约束链静力学特性研究 | 第87-106页 |
| ·并联机床的静力分析 | 第87-91页 |
| ·不计平行机构时3-TPT并联机床的受力分析 | 第88-90页 |
| ·平行机构受力情况分析 | 第90-91页 |
| ·有限元分析理论基础 | 第91-94页 |
| ·有限元方法对连续体进行分析的步骤 | 第92-93页 |
| ·有限单元法的优点 | 第93页 |
| ·ANSYS有限元分析的主要步骤 | 第93-94页 |
| ·并联机床的有限元建模 | 第94-99页 |
| ·ANSYS实体建模方法 | 第94-96页 |
| ·不同工况下姿态的选取原则与有限元模型建立的原则 | 第96-97页 |
| ·机床模型的建立 | 第97-99页 |
| ·并联机床的ANSYS静力分析 | 第99-105页 |
| ·模型一的静力分析 | 第99-101页 |
| ·模型二的静力分析 | 第101-103页 |
| ·模型三的静力分析 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 约束链对少自由度并联机床刚度特性的影响分析 | 第106-122页 |
| ·静刚度模型的建立 | 第106-107页 |
| ·并联机床静刚度仿真 | 第107-112页 |
| ·机床在位姿一下刚度分析 | 第107-109页 |
| ·机床在位姿二下刚度分析 | 第109-110页 |
| ·机床在位姿三下刚度分析 | 第110-111页 |
| ·三种位姿仿真分析对比 | 第111-112页 |
| ·模态分析 | 第112-120页 |
| ·多自由度系统的数学模型 | 第112-113页 |
| ·模态坐标和模态参数 | 第113-114页 |
| ·自由振动方程的解 | 第114-115页 |
| ·多自由度系统的受迫振动 | 第115-116页 |
| ·并联机床的模态分析 | 第116-120页 |
| ·并联机床结构的优化 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第七章 结论与建议 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 作者简介 | 第132页 |