基于并联六自由度电液伺服机构的单自由度力控制研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-7页
目录	第7-10页
第一章 绪论	第10-19页
·并联六自由度机构研究发展与应用概况	第10-13页
·国内外研究概况	第10-12页
·应用前景介绍	第12-13页
·并联六自由度机构力控制概述	第13-16页
·机器人力控制概述	第13-14页
·并联六自由度机构力控制研究现状	第14-16页
·课题研究背景及研究内容	第16-18页
·研究背景及意义	第16-17页
·研究目标	第17页
·研究内容	第17-18页
·本章小结	第18-19页
第二章 基于并联六自由度机构的广义加载系统原理	第19-29页
·基于并联六自由度机构的广义加载系统原理	第19-21页
·基于并联六自由度机构的广义加载系统原理	第19-20页
·基于并联六自由度机构的单自由度加载系统原理	第20-21页
·并联六自由度机构力学模型分析	第21-22页
·并联六自由度机构广义输出力公式	第22-24页
·并联六自由度机构广义输出力影响因素	第24-25页
·并联六自由度机构单自由度力加载特性分析	第25-28页
·单自由度静力加载特性分析	第25-27页
·单自由度恒力加载特性分析	第27-28页
·本章小结	第28-29页
第三章 并联六自由度机构力控制方法与数学模型	第29-38页
·并联六自由度电液伺服机构单自由度力控制方法	第29-31页
·基于单缸力小闭环的单自由度力控制方法	第29-30页
·基于输出力大闭环的单自由度力控制方法	第30-31页
·单缸力控制系统数学模型	第31-37页
·对称阀控非对称缸系统原理	第31-32页
·对称阀控非对称缸力控制系统的数学模型	第32-37页
·本章小结	第37-38页
第四章 并联六自由度机构力控制系统仿真研究	第38-55页
·单缸力控制系统仿真分析	第38-45页
·仿真模型	第38-39页
·仿真参数确定	第39-40页
·控制特性分析	第40-42页
·系统泄漏的影响	第42-43页
·系统油液弹性模量的影响	第43页
·不同系统压力下的控制特性	第43-44页
·液压缸位移变化的影响	第44-45页
·基于单缸力小闭环的单自由度力控制系统仿真分析	第45-50页
·仿真模型	第45-46页
·控制特性分析	第46-49页
·不同系统压力下的控制特性	第49-50页
·基于输出力大闭环的单自由度力控制系统仿真分析	第50-54页
·单自由度力闭环的控制系统仿真	第50-52页
·仿真模型	第50-51页
·控制特性分析	第51-52页
·广义力全闭环的控制系统仿真	第52-54页
·仿真模型	第52页
·控制特性分析	第52-54页
·本章小结	第54-55页
第五章 并联六自由度机构单自由度力控制实验研究	第55-83页
·实验内容和目标	第55页
·并联六自由度机构单自由度力控制实验系统简介	第55-59页
·硬件部分简介	第57-58页
·软件部分简介	第58-59页
·单缸力控制实验研究	第59-71页
·实验系统简介	第60页
·实验参数和控制策略的选择	第60-61页
·比例控制特性	第61-62页
·比例积分控制特性	第62-64页
·加入微分控制特性	第64页
·阀开口对压力控制变化影响	第64-66页
·对称阀控非对称缸数字补偿对压力控制影响	第66-67页
·不同系统压力下的控制特性	第67-69页
·斜坡、正弦信号输入控制特性	第69-70页
·单缸力控制实验小结	第70-71页
·基于单缸力小闭环的单自由度力控制实验研究	第71-76页
·实验简介	第71页
·控制策略研究	第71-72页
·控制特性	第72-75页
·不同系统压力下力控制影响	第75-76页
·基于输出力大闭环的单自由度力控制实验研究	第76-82页
·实验简介	第76页
·单自由度力闭环控制特性	第76-77页
·广义力全闭环控制特性	第77-79页
·不同系统压力下控制策略	第79-82页
·本章小结	第82-83页
第六章 总结与展望	第83-86页
·论文总结	第83-84页
·工作展望	第84-86页
参考文献	第86-91页
攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文	第91-92页
致谢	第92页