| 摘 要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT(英文摘要) | 第5-6页 |
| 目 录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪 论 | 第9-24页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-14页 |
| ·无人直升机飞行控制的研究现状 | 第14-18页 |
| ·无人直升机的特性 | 第14-15页 |
| ·无人直升机飞行控制设计方法 | 第15-17页 |
| ·无人直升机的非线性控制 | 第17-18页 |
| ·非线性控制 | 第18-21页 |
| ·精确线性化方法 | 第18-19页 |
| ·近似线性化方法 | 第19-20页 |
| ·基于内模原理的非线性输出调节 | 第20-21页 |
| ·其他非线性控制方法 | 第21页 |
| ·论文工作介绍 | 第21-24页 |
| ·研究目的 | 第21-22页 |
| ·主要内容及论文安排 | 第22-24页 |
| 第二章 纵列式无人直升机建模 | 第24-44页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·纵列式无人直升机操纵原理 | 第25-27页 |
| ·旋翼空气动力学 | 第27-30页 |
| ·操纵系统模型 | 第30-37页 |
| ·舵机模型 | 第31-32页 |
| ·自动倾斜器模型 | 第32-37页 |
| ·纵列式无人直升机动力学 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 基于精确线性化的纵列式无人直升机输出跟踪 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·问题描述 | 第44-50页 |
| ·仿射非线性系统 | 第44-45页 |
| ·SISO非线性系统的状态反馈精确线性化 | 第45-48页 |
| ·MIMO非线性系统的状态反馈精确线性化 | 第48-50页 |
| ·纵列式无人直升机输入/输出线性化 | 第50-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 基于动态扩展近似线性化方法的纵列式无人直升机输出跟踪 | 第59-74页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·多输入多输出系统动态扩展 | 第60-62页 |
| ·轻微非最小相位系统的控制 | 第62-65页 |
| ·纵列式无人直升机近似线性化设计 | 第65-70页 |
| ·纵列式无人直升机数学模型 | 第65-66页 |
| ·纵列式无人直升机近似模型动态扩展 | 第66-70页 |
| ·仿真举例 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 纵列式无人直升机鲁棒输出调节 | 第74-92页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·线性系统的内模原理 | 第75-76页 |
| ·非线性系统的鲁棒输出调节 | 第76-79页 |
| ·基于自适应内模方法的纵列式无人直升机鲁棒输出调节 | 第79-88页 |
| ·纵列式无人直升机模型 | 第79-81页 |
| ·控制目标 | 第81-82页 |
| ·垂直误差控制器设计 | 第82-86页 |
| ·稳定器设计 | 第86-88页 |
| ·仿真结果 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 纵列式无人直升机控制器进化设计 | 第92-106页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·进化策略 | 第93-96页 |
| ·模糊PID控制 | 第96-97页 |
| ·模糊规则进化扩展 | 第97-99页 |
| ·控制器设计 | 第99-102页 |
| ·控制器的进化调节 | 第102-104页 |
| ·仿真研究 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第七章 结论与展望 | 第106-108页 |
| ·主要结论 | 第106-107页 |
| ·展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 致谢及声明 | 第116-117页 |
| 附录A 系统参数 | 第117-118页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第118-119页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第119页 |