| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·多体系统动力学国内外研究概况 | 第11-20页 |
| ·多体系统动力学建模方法研究进展 | 第11-15页 |
| ·系统约束方程的建立 | 第15-17页 |
| ·动力学方程求解算法研究概况 | 第17-19页 |
| ·冗余约束问题的研究概况 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 开环多体系统的递推建模方法 | 第22-53页 |
| ·开环多体系统拓扑构型的数学描述方法 | 第23-26页 |
| ·拓扑构型的规则标号原则 | 第23页 |
| ·拓扑构型的动态搭建及自动规则标号方法 | 第23-26页 |
| ·邻接物体运动学关系 | 第26-33页 |
| ·铰的相对运动学 | 第27-31页 |
| ·邻接物体运动学递推关系 | 第31-33页 |
| ·树系统中惯性与力的传递 | 第33-42页 |
| ·多体系统动力学虚功率方程 | 第33-35页 |
| ·邻接物体间铰的约束反力 | 第35-38页 |
| ·开环多体系统动力学的等效动态减缩 | 第38-40页 |
| ·等效减缩过程的元语言描述 | 第40-42页 |
| ·开环受控多体系统的递推建模方法 | 第42-46页 |
| ·受控系统惯性与力的传递规律 | 第42-44页 |
| ·受控运动约束方程的动态减缩 | 第44页 |
| ·受控系统动力学方程的求解及系统重组装 | 第44-46页 |
| ·数值算例与讨论 | 第46-51页 |
| ·三连杆机构动力学模型 | 第46-49页 |
| ·受控三连杆机构动力学模型 | 第49-51页 |
| ·结论 | 第51-53页 |
| 3 闭环多体系统的递推建模方法 | 第53-81页 |
| ·闭环多体系统拓扑构型的动态搭建及自动规则标号方法 | 第53-55页 |
| ·闭环多体系统动力学的等效动态减缩 | 第55-62页 |
| ·切断铰约束反力 | 第56-58页 |
| ·闭环系统惯性与力的传递 | 第58-60页 |
| ·切断铰约束方程的等效减缩 | 第60-61页 |
| ·系统广义加速度与铰约束反力求解 | 第61-62页 |
| ·闭环受控多体系统动力学的等效动态减缩 | 第62-64页 |
| ·闭环多体系统动力学递推建模求解流程 | 第64-67页 |
| ·数值算例 | 第67-80页 |
| ·单闭环系统算例——经典曲柄滑块机构动力学模型 | 第67-73页 |
| ·多闭环受控系统算例——肘形虚拟样机模型 | 第73-80页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| 4 多体系统切断铰约束方程的自动生成 | 第81-101页 |
| ·切断铰约束方程的一般形式 | 第82-83页 |
| ·铰坐标系的快速生成 | 第83-84页 |
| ·切断铰基本约束方程 | 第84-91页 |
| ·相对转动约束方程 | 第85-88页 |
| ·相对移动约束方程 | 第88-91页 |
| ·切断铰约束方程的组集 | 第91-96页 |
| ·常见铰的约束方程 | 第91-93页 |
| ·组合铰的约束方程 | 第93-96页 |
| ·切断铰程序化处理的流程 | 第96页 |
| ·数值算例 | 第96-100页 |
| ·常见铰形式下的曲柄滑块机构 | 第96-98页 |
| ·组合铰形式下的曲柄滑块机构 | 第98-100页 |
| ·结论 | 第100-101页 |
| 5 含冗余约束的多体系统动力学的求解方法 | 第101-113页 |
| ·冗余约束简介及分类 | 第102-103页 |
| ·冗余约束对系统运动的影响 | 第103-106页 |
| ·含冗余约束系统的违约修正 | 第106-112页 |
| ·Baumgarte方法和Augmented Lagrangian Formulation方法简介 | 第106-108页 |
| ·违约的法空间修正方法 | 第108页 |
| ·含奇异构型的系统违约修正 | 第108-109页 |
| ·数值算例 | 第109-112页 |
| ·结论 | 第112-113页 |
| 6 冗余约束系统中的铰约束反力 | 第113-122页 |
| ·判别系统铰约束反力唯一性的实用准则 | 第113-115页 |
| ·铰约束反力与铰内接触力 | 第115-116页 |
| ·铰的合成原理 | 第116-118页 |
| ·算例 | 第118-121页 |
| ·结论 | 第121-122页 |
| 7 总结与展望 | 第122-124页 |
| ·总结 | 第122-123页 |
| ·展望 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 创新点摘要 | 第134-135页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文情况 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |