| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·双目立体视觉主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·立体匹配技术的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 特征检测与立体匹配算法 | 第16-34页 |
| ·特征检测算法 | 第16-27页 |
| ·Harris 角点检测算法 | 第16-18页 |
| ·SIFT 特征提取算法 | 第18-20页 |
| ·SURF 算法 | 第20-27页 |
| ·立体匹配算法 | 第27-31页 |
| ·Harris 角点匹配算法 | 第27页 |
| ·SURF 匹配算法 | 第27-31页 |
| ·实验结果 | 第31-33页 |
| ·Harris 算法 | 第31页 |
| ·SIFT 算法 | 第31-32页 |
| ·SURF 算法 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于 SURF 与 Harris 的立体匹配方法 | 第34-50页 |
| ·尺度适应后的 Harris 算法 | 第34-36页 |
| ·尺度适应后的二阶矩矩阵 | 第34-35页 |
| ·改进原理 | 第35页 |
| ·算法步骤 | 第35-36页 |
| ·Ransac 算法 | 第36-38页 |
| ·Ransac 算法步骤 | 第37页 |
| ·改进的 Ransac 算法 | 第37-38页 |
| ·极线几何约束 | 第38-40页 |
| ·本质矩阵 | 第40页 |
| ·基础矩阵 | 第40-43页 |
| ·基础矩阵性质 | 第41页 |
| ·归一化八点算法 | 第41-43页 |
| ·基于 SURF 与 Harris 的立体匹配方法 | 第43-45页 |
| ·实验结果 | 第45-49页 |
| ·尺度适应后的 Harris 算法 | 第45-46页 |
| ·改进的 Ransac 算法 | 第46-47页 |
| ·基于 SURF 与 Harris 的立体匹配方法 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 实验与分析 | 第50-60页 |
| ·摄像机标定 | 第50-56页 |
| ·四种坐标系之间的转换关系 | 第50-53页 |
| ·双摄像机成像模型 | 第53-54页 |
| ·张正友摄像机标定法 | 第54-56页 |
| ·实验结果与分析 | 第56-59页 |
| ·标定实验结果与分析 | 第56-58页 |
| ·基于 SURF 与 Harris 的立体匹配方法实验结果与分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
