末敏弹系统的多刚体力学分析及动画模拟仿真
| 1 绪论 | 第1-10页 |
| 1．1 课题研究背景 | 第8页 |
| 1．2 末敏弹的发展及工作原理 | 第8页 |
| 1．3 国内外的发展情况 | 第8-9页 |
| 1．4 本文研究内容及主要工作 | 第9-10页 |
| 1．4．1 用多刚体方法建立末敏弹运动的数学模型 | 第9页 |
| 1．4．2 末敏弹运动规律的计算机图形仿真 | 第9-10页 |
| 2 末敏弹的物理模型 | 第10-15页 |
| 2．1 简化模型 | 第10-11页 |
| 2．2 模型的建立 | 第11-15页 |
| 2．2．1 与系统1有关的坐标系的建立 | 第11-12页 |
| 2．2．2 与系统2有关的坐标系的建立 | 第12-15页 |
| 3 伞体动力学分析 | 第15-25页 |
| 3．1 与运动学有关的量 | 第15-16页 |
| 3．2 伞体动力学方程 | 第16-17页 |
| 3．2．1 牛顿质心动力学方程 | 第16-17页 |
| 3．2．2 主轴系中的欧拉动力学方程 | 第17页 |
| 3．3 伞体受力分析 | 第17-25页 |
| 3．3．1 作用于降落伞上的外力 | 第17页 |
| 3．3．2 作用于降落伞上的外力矩 | 第17-18页 |
| 3．3．3 空气动力的确定 | 第18-22页 |
| 3．3．3．1 作用于降落伞上的空气动力 | 第18-20页 |
| 3．3．3．2 作用于降落伞上的空气动力力矩 | 第20-22页 |
| 3．3．4 伞绳引起的力矩 | 第22-25页 |
| 3．3．4．1 绳长的计算 | 第22页 |
| 3．3．4．2 伞绳拉力的确定 | 第22-23页 |
| 3．3．4．3 弹簧拉力对点C_1，C_3的力矩 | 第23-25页 |
| 4 盘-弹多刚体系统的R-W法 | 第25-53页 |
| 4．1 带有滑移铰的R—W动力学方程 | 第25-52页 |
| 4．2 盘-弹系统的欧拉方程 | 第52-53页 |
| 5 末敏弹系统的动力学仿真 | 第53-67页 |
| 5．1 OpenGL的开发环境 | 第54页 |
| 5．2 运动仿真的程序设计构想 | 第54-56页 |
| 5．2．1 参数化三维图象的建立 | 第54页 |
| 5．2．2 运动参数的建立 | 第54页 |
| 5．2．3 运动的实现 | 第54-55页 |
| 5．2．4 运动观察 | 第55页 |
| 5．2．5 人机交互的实现 | 第55-56页 |
| 5．2．6 面艺术效果处理 | 第56页 |
| 5．3 仿真结果分析 | 第56-67页 |
| 5．3．1 基本参数 | 第56-58页 |
| 5．3．2 基本参数和初始条件 | 第58-59页 |
| 5．3．3 方程组的求解结果 | 第59-61页 |
| 5．3．4 末敏弹扫描轨迹 | 第61-67页 |
| 6 结论 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-70页 |
