基于图像信息的小天体参数估计及探测器自主导航研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-29页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·研究目的及意义 | 第16-17页 |
| ·小天体探测研究概述 | 第17-21页 |
| ·近期小天体探测任务综述 | 第17-20页 |
| ·小天体探测任务的主要困难与挑战 | 第20-21页 |
| ·小天体模型重构及物理属性估计研究现状 | 第21-22页 |
| ·小天体三维模型重构技术概述 | 第21-22页 |
| ·小天体物理属性估计算法概述 | 第22页 |
| ·小天体探测器自主导航研究现状 | 第22-26页 |
| ·陆标选取技术研究现状 | 第22-24页 |
| ·自主导航算法研究现状 | 第24-26页 |
| ·基于运动估计的导航算法概述 | 第26页 |
| ·地表形态及障碍识别研究现状 | 第26-27页 |
| ·本文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 小天体探测图像处理及观测信息提取 | 第29-48页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·小天体探测图像处理技术 | 第29-43页 |
| ·图像处理流程 | 第29-31页 |
| ·深空图像标定技术研究 | 第31-37页 |
| ·最小椭圆形心确定算法 | 第37-38页 |
| ·目标天体跟踪算法 | 第38-40页 |
| ·小天体自旋周期估计算法 | 第40-42页 |
| ·地表特征点提取算法 | 第42-43页 |
| ·观测模型建立 | 第43-47页 |
| ·相机观测模型 | 第43-44页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第44-46页 |
| ·观测信息提取方式 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 小天体模型参数估计及绕飞段探测器自主导航 | 第48-72页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·帧间特征点提取匹配算法 | 第48-51页 |
| ·小天体三维模型重构及探测器自主导航 | 第51-64页 |
| ·序列图像观测模型 | 第52-53页 |
| ·弱透视近似透视投影变换 | 第53-54页 |
| ·基于因式分解算法的三维重构及运动估计 | 第54-55页 |
| ·丢失及新增特征点处理 | 第55-57页 |
| ·不确定性分析 | 第57-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-64页 |
| ·基于散乱点三角剖分的小天体物理参数估计 | 第64-70页 |
| ·快速三维散乱点三角剖分算法 | 第64-66页 |
| ·小天体物理参数估计 | 第66-69页 |
| ·仿真结果及分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 基于特征匹配的小天体着陆导航算法 | 第72-92页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·导航地图及特征点数据库建立 | 第72-76页 |
| ·全景地图及特征点数据库建立 | 第72-73页 |
| ·基于图像拼接的虚拟导航地图 | 第73-75页 |
| ·特征点匹配及坐标映射 | 第75-76页 |
| ·基于特征匹配的自主着陆导航 | 第76-84页 |
| ·三视线矢量导航算法 | 第76-78页 |
| ·着陆轨迹规划及拍照策略 | 第78-84页 |
| ·光学/惯性组合导航算法 | 第84-87页 |
| ·仿真结果及分析 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 基于IEKF的快速特征点跟踪导航算法 | 第92-110页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·快速多尺度特征点匹配算法 | 第92-98页 |
| ·多尺度Harris 特征点提取 | 第93页 |
| ·快速局部区域极值计算 | 第93-96页 |
| ·特征点描述符确定 | 第96页 |
| ·特征提取匹配算法结果比较 | 第96-98页 |
| ·基于自适应采样策略的特征点选取算法 | 第98-104页 |
| ·不同尺度特征点分布及采样块大小的选取 | 第99-101页 |
| ·采样块位置选取及个数控制 | 第101-102页 |
| ·仿真结果及分析 | 第102-104页 |
| ·基于IEKF 的特征点跟踪导航 | 第104-108页 |
| ·观测模型及本质空间中的状态方程 | 第104-105页 |
| ·极线几何约束 | 第105-106页 |
| ·本质空间的运动表示 | 第106-107页 |
| ·利用IEKF 进行状态估计 | 第107-108页 |
| ·仿真结果及分析 | 第108-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 利用图像信息进行地形识别及着陆点确定 | 第110-132页 |
| ·引言 | 第110页 |
| ·明暗区域地表图像分割 | 第110-113页 |
| ·基于灰度形态学的障碍分割 | 第110-111页 |
| ·障碍噪声滤除 | 第111-113页 |
| ·阴影区域修正 | 第113页 |
| ·利用多视图进行三维地表形态重构 | 第113-119页 |
| ·基于多视图几何迭代算法的地表形态重构 | 第114-116页 |
| ·算法比较及仿真分析 | 第116-119页 |
| ·安全着陆点选择算法 | 第119-131页 |
| ·障碍的几何描述 | 第119-121页 |
| ·最大空白圆的计算 | 第121-123页 |
| ·基于遗传算法的安全着陆点选择 | 第123-126页 |
| ·基于数学形态学的安全着陆点选择算法 | 第126-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 结论 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-145页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
| 个人简历 | 第148页 |
