| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及研究的意义 | 第10-12页 |
| ·容错技术的研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外对容错技术的研究 | 第12页 |
| ·国内对容错技术的研究 | 第12-13页 |
| ·容错技术的应用和发展 | 第13页 |
| ·FPGA 概述 | 第13-17页 |
| ·FPGA 简介 | 第13-14页 |
| ·FPGA 开发软件简介 | 第14-16页 |
| ·FPGA 开发工具Quartus II 简介 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 基于 FPGA 的双 CPU 容错切换原理 | 第18-28页 |
| ·容错系统整体结构 | 第18-19页 |
| ·容错控制器内部结构和工作原理 | 第19-22页 |
| ·系统自检 | 第20页 |
| ·双 CPU 仲裁结构与故障恢复 | 第20-21页 |
| ·FPGA arbiter 故障容错模型 | 第21-22页 |
| ·时钟同步 | 第22页 |
| ·系统的可靠性 | 第22页 |
| ·系统性能和故障恢复时间 | 第22-23页 |
| ·控制器控制律重构 | 第23-25页 |
| ·控制律重构方法 | 第23-24页 |
| ·重构设计实例 | 第24-25页 |
| ·FPGA arbiter 的HDL 语言实现 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于 FPGA 的混联机床传感器故障重构算法 | 第28-43页 |
| ·针对混联机床传感器故障的容错纠错方案 | 第29-30页 |
| ·混联机床驱动腿传感器故障重构控制算法 | 第30-33页 |
| ·针对位移传感器故障的重构算法 | 第30-32页 |
| ·针对速度传感器故障的重构算法 | 第32-33页 |
| ·传感器故障重构算法仿真实例 | 第33-35页 |
| ·传感器故障重构算法的 FPGA 实现技术 | 第35-42页 |
| ·FPGA 运动控制器设计 | 第35-36页 |
| ·FPGA 的重构方式 | 第36-37页 |
| ·基于CORDIC 算法的传感器重构算法实现 | 第37-39页 |
| ·CORDIC 处理器结构 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 广义预测控制多模切换方法 | 第43-54页 |
| ·模型预测控制方法 | 第43-45页 |
| ·广义预测控制方法 | 第45-49页 |
| ·广义预测控制方法简介 | 第45-46页 |
| ·广义预测控制的基本算法 | 第46-48页 |
| ·参数的选择 | 第48-49页 |
| ·广义预测控制多模切换技术 | 第49-52页 |
| ·广义预测多模切换控制系统设计 | 第49-50页 |
| ·预测模型的切换技术 | 第50-51页 |
| ·四模切换设计实例 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 基于 Nios II 的 FPGA 容错嵌入式控制方法 | 第54-72页 |
| ·Nios II 处理器 | 第54-57页 |
| ·Avalon 总线 | 第57-58页 |
| ·容错嵌入式系统总体结构 | 第58-59页 |
| ·Nios II 软核的配置 | 第59-60页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第60-64页 |
| ·器件的选择 | 第60-62页 |
| ·电路设计 | 第62-64页 |
| ·μC/O S-II 操作系统在Nios II 上的移植 | 第64-71页 |
| ·实时操作系统μC/OS-II | 第64-67页 |
| ·μC/OS-II 在Nios II 上的移植 | 第67-69页 |
| ·移植实验验证 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结束语 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录一 FPGA arbiter 切换程序 | 第78-80页 |
| 附录二 硬件电路原理图 | 第80-81页 |
| 附录三 液晶显示驱动程序 | 第81-83页 |
| 附录四 电机驱动 VHDL 程序 | 第83-84页 |
| 作者攻硕期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
