| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·概述 | 第14-15页 |
| ·水下仿生推进机理的基本概念 | 第15-19页 |
| ·鱼类游动方式的分类 | 第15-16页 |
| ·MPF推进方式 | 第16-19页 |
| ·仿鱼类胸鳍推进机理的研究现状 | 第19-28页 |
| ·国内外研究的发展趋势 | 第19-20页 |
| ·理论研究 | 第20-21页 |
| ·实验研究 | 第21-25页 |
| ·国内外仿胸鳍推进的水下机器人 | 第25-28页 |
| ·本论文的主要内容 | 第28-30页 |
| 第2章 二自由度运动胸鳍推进系统水动力性能数值模拟 | 第30-84页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·仿胸鳍推进系统的运动学模型 | 第30-33页 |
| ·坐标系统的建立 | 第30-31页 |
| ·坐标系转换 | 第31-32页 |
| ·仿胸鳍推进系统运动模型的数学表示式 | 第32页 |
| ·角速度转换 | 第32-33页 |
| ·刚性胸鳍二自由度运动数学模型及计算模型 | 第33-38页 |
| ·刚性胸鳍二自由度运动模型 | 第33-35页 |
| ·胸鳍形状及几何尺寸 | 第35-36页 |
| ·数值计算区域 | 第36-38页 |
| ·数值求解 | 第38-44页 |
| ·水动力计算公式 | 第38-39页 |
| ·效率计算公式 | 第39-41页 |
| ·数值计算方法 | 第41-44页 |
| ·数值模拟方法的验证 | 第44-47页 |
| ·数值方法的稳定性分析 | 第44-45页 |
| ·数值方法的实验验证 | 第45-47页 |
| ·网格数目对胸鳍水动力性能的影响 | 第47-49页 |
| ·网格数目的影响 | 第47-48页 |
| ·基于并行算法的网格分块 | 第48-49页 |
| ·胸鳍二自由度运动参数对其水动力性能的影响 | 第49-55页 |
| ·进流速度对水动力性能的影响 | 第49-50页 |
| ·前后拍翼振幅对水动力性能的影响 | 第50-51页 |
| ·摇翼振幅对水动力性能的影响 | 第51-53页 |
| ·摇翼与前后拍翼相位差对水动力性能的影响 | 第53-54页 |
| ·频率对水动力性能的影响 | 第54-55页 |
| ·刚性胸鳍二自由度运动推进机理研究 | 第55-70页 |
| ·前后拍翼水动力性能分析 | 第55-60页 |
| ·摇翼运动水动力性能分析 | 第60-64页 |
| ·二自由度藕合运动水动力性能分析 | 第64-70页 |
| ·附体对胸鳍推进系统的影响 | 第70-73页 |
| ·计算模型与网格划分 | 第70-72页 |
| ·水动力特性分析 | 第72-73页 |
| ·柔性胸鳍二自由度运动推进机理研究 | 第73-82页 |
| ·胸鳍的柔性变形模式的提出 | 第73-74页 |
| ·柔性变形的实现 | 第74-75页 |
| ·柔性体变形时网格分块方法 | 第75页 |
| ·柔性胸鳍二自由度运动时尾涡特性与推进机理分析 | 第75-80页 |
| ·柔性、刚性胸鳍水动力特性比较 | 第80-81页 |
| ·柔性变形幅度对其水动力特性影响 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第3章 三自由度运动胸鳍推进系统水动力性能数值模拟 | 第84-112页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·刚性胸鳍三自由度运动数学模型及计算模型 | 第84-85页 |
| ·刚性胸鳍三自由度运动模型 | 第84-85页 |
| ·刚性胸鳍计算模型 | 第85页 |
| ·水动力计算方法 | 第85页 |
| ·数值模拟方法的验证 | 第85-89页 |
| ·两种数值方法的比较 | 第85-87页 |
| ·二、三自由度运动模型的比较 | 第87-89页 |
| ·胸鳍三自由度运动参数对其水动力性能的影响 | 第89-94页 |
| ·进流速度对水动力性能的影响 | 第89-90页 |
| ·上下拍翼振幅对水动力性能的影响 | 第90-91页 |
| ·上下拍翼与前后拍翼相位差对水动力性能的影响 | 第91-93页 |
| ·频率对水动力性能的影响 | 第93-94页 |
| ·刚性胸鳍三自由度运动推进机理研究 | 第94-104页 |
| ·上下拍翼运动水动力性能分析 | 第94-98页 |
| ·三自由度藕合运动水动力性能分析 | 第98-104页 |
| ·柔性胸鳍三自由度运动推进机理研究 | 第104-111页 |
| ·柔性变形模式与实现 | 第104页 |
| ·柔性胸鳍三自由度运动时尾涡特性与推进机理分析 | 第104-109页 |
| ·柔性、刚性胸鳍三自由度运动时水动力特性比较 | 第109-110页 |
| ·柔性变形幅度对其水动力特性影响 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第4章 拍动翼水动力性能数值模拟 | 第112-134页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·拍动翼数学模型 | 第112-115页 |
| ·坐标系建立 | 第112-113页 |
| ·坐标系转换 | 第113-114页 |
| ·运动数学模型 | 第114页 |
| ·角速度转换公式 | 第114-115页 |
| ·三维拍动翼的计算模型 | 第115-117页 |
| ·三维拍动翼的几何模型 | 第115页 |
| ·计算区域与网格划分 | 第115-117页 |
| ·数值计算方案 | 第117-118页 |
| ·数值计算方法 | 第117页 |
| ·水动力系数定义与求解 | 第117-118页 |
| ·效率计算公式 | 第118页 |
| ·数值计算方法验证 | 第118-119页 |
| ·拍动翼运动参数对其水动力性能的影响 | 第119-127页 |
| ·来流速度对水动力性能的影响 | 第119-121页 |
| ·上下拍动振幅对水动力性能的影响 | 第121-122页 |
| ·绕自身转动振幅对水动力性能的影响 | 第122页 |
| ·绕自身转动与上下拍动相位差对水动力性能的影响 | 第122-123页 |
| ·上下拍动偏角对水动力性能的影响 | 第123-124页 |
| ·绕自身转动偏角对水动力性能的影响 | 第124-125页 |
| ·频率对水动力性能的影响 | 第125-127页 |
| ·拍动翼推进机理分析 | 第127-132页 |
| ·水动力特性曲线 | 第127-128页 |
| ·压力分布 | 第128-129页 |
| ·尾涡结构 | 第129-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 第5章 仿胸鳍推进系统水动力性能实验研究 | 第134-152页 |
| ·引言 | 第134页 |
| ·仿胸鳍推进系统的设计 | 第134-136页 |
| ·机械胸鳍运动模型 | 第134-135页 |
| ·推进机构设计 | 第135-136页 |
| ·控制系统 | 第136页 |
| ·实验系统的安装 | 第136-137页 |
| ·机械胸鳍参数 | 第137-138页 |
| ·实验数据采集与处理 | 第138-140页 |
| ·实验数据采集规程 | 第138页 |
| ·实验数据处理步骤 | 第138-140页 |
| ·装置稳定性分析 | 第140页 |
| ·实验结果处理与分析 | 第140-147页 |
| ·相位差对水动力性能的影响 | 第141-142页 |
| ·频率对水动力性能的影响 | 第142-143页 |
| ·前后拍翼运动幅值对水动力性能的影响 | 第143-144页 |
| ·摇翼幅值对水动力性能的影响 | 第144-145页 |
| ·前后拍翼偏角对水动力性能的影响 | 第145-146页 |
| ·摇翼偏角对水动力性能的影响 | 第146-147页 |
| ·实验结果讨论 | 第147页 |
| ·数值计算分析 | 第147-150页 |
| ·数值计算区域网格划分 | 第147-148页 |
| ·数值计算结果分析 | 第148-150页 |
| ·本章小结 | 第150-152页 |
| 结论 | 第152-156页 |
| 参考文献 | 第156-168页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第168-172页 |
| 致谢 | 第172页 |