基于模糊控制的汽车行驶避障功能设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 符号说明 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-15页 |
| 2 行驶避障功能硬件设计 | 第15-26页 |
| 2.1 超声波传感器模块 | 第15-17页 |
| 2.2 MCU核心板 | 第17-22页 |
| 2.2.1 STM32F103VET6最小系统 | 第19-20页 |
| 2.2.2 电源模块 | 第20-21页 |
| 2.2.3 USB转TTL模块 | 第21-22页 |
| 2.3 串行TFT显示器 | 第22-26页 |
| 3 基于模糊推理的行驶障碍检测 | 第26-31页 |
| 3.1 模糊控制原理 | 第26-27页 |
| 3.2 实现自动避障的模糊控制算法 | 第27-31页 |
| 3.2.1 输入变量模糊化 | 第27-28页 |
| 3.2.2 输出信号解模糊 | 第28-29页 |
| 3.2.3 规则库 | 第29-31页 |
| 4 行驶避障功能软件实现 | 第31-43页 |
| 4.1 系统SYSTICK定时器 | 第32-33页 |
| 4.1.1 SYSTICK | 第32页 |
| 4.1.2 SYSTICK实际应用 | 第32-33页 |
| 4.2 系统TFT显示器 | 第33-36页 |
| 4.2.1 USART2驱动 | 第34页 |
| 4.2.2 TFT显示器控制接口 | 第34-36页 |
| 4.3 超声波传感器 | 第36-37页 |
| 4.4 测量环境温度 | 第37-39页 |
| 4.5 模糊逻辑控制算法实现 | 第39-40页 |
| 4.6 MAIN函数 | 第40-43页 |
| 5 行驶避障功能模拟实验 | 第43-49页 |
| 5.1 无障碍物情况下的行驶状态 | 第44-45页 |
| 5.2 单侧障碍物情况下的行驶状态 | 第45-46页 |
| 5.3 单侧与前方障碍物情况下的行驶状态 | 第46-47页 |
| 5.4 双侧障碍物情况下的行驶状态 | 第47页 |
| 5.5 双侧与前方障碍物情况下的行驶状态 | 第47-48页 |
| 5.6 极限情况下的行驶状态 | 第48-49页 |
| 6 总结与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 附录 | 第54-59页 |
| 个人简历 | 第59页 |
