基于ROS的四轴机械臂运动控制与视觉定位的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 ROS系统的介绍 | 第21-31页 |
| 2.1 机械臂仿真平台的选择 | 第21-23页 |
| 2.2 ROS系统的架构组成 | 第23-28页 |
| 2.3 ROS的更高层概念 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 四轴机械臂运动学建模及分析 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 四轴机械臂的机械结构分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 四轴机械臂机械结构简介 | 第31-32页 |
| 3.2.2 连杆参数和连杆坐标系 | 第32-34页 |
| 3.2.3 四轴机械臂机械结构简化 | 第34-36页 |
| 3.3 四轴机械臂的运动学分析 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 ROS仿真平台的搭建 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 四轴机械臂在ROS中的展示 | 第41-45页 |
| 4.2.1 什么是URDF文件 | 第41-42页 |
| 4.2.2 创建URDF文件 | 第42-43页 |
| 4.2.3 URDF文件的校验 | 第43-44页 |
| 4.2.4 Rviz3D可视化工具 | 第44-45页 |
| 4.3 MoveIt创建运动功能包 | 第45-48页 |
| 4.3.1 机械臂的运动规划 | 第45-46页 |
| 4.3.2 MoveIt!运动学配置 | 第46-48页 |
| 4.4 机械臂运动规划 | 第48-51页 |
| 4.5 机械臂运动控制 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 ROS中视觉传感器定位的研究 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 Kinect传感器 | 第55-56页 |
| 5.3 Kinect在 ROS中的应用 | 第56-58页 |
| 5.4 Kinect的标定 | 第58-64页 |
| 5.4.1 Kinect内参数的标定 | 第59-62页 |
| 5.4.2 Kinect外参数的标定 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第73页 |
