| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 基于PSD探测系统的研究及发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 PSD国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 PSD具体应用领域 | 第11-15页 |
| 1.3 PSD测量中去除环境背景方法概述 | 第15页 |
| 1.4 本文工作内容与创新点 | 第15-17页 |
| 第2章 基于PSD测量空间物体位姿系统原理和方案设计 | 第17-31页 |
| 2.1 基于PSD空间位姿探测系统设计要求 | 第17页 |
| 2.2 PSD基本工作特性概述 | 第17-23页 |
| 2.2.1 PSD的工作原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 PSD的基本结构 | 第19-20页 |
| 2.2.3 PSD的性能指标 | 第20-23页 |
| 2.3 基于多特征点获取目标空间位置姿态理论模型 | 第23-29页 |
| 2.3.1 目标像空间中心位置求解 | 第24-26页 |
| 2.3.2 透镜放大率解调模块 | 第26-28页 |
| 2.3.3 位姿解调模块 | 第28-29页 |
| 2.4 位姿测量系统总体设计方案 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 目标位姿指示单元及位置检测单元设计 | 第31-48页 |
| 3.1 目标指示单元设计 | 第31-37页 |
| 3.1.1 特征光点LED的选取 | 第31-35页 |
| 3.1.2 脉冲时序发生器 | 第35-36页 |
| 3.1.3 供电系统 | 第36-37页 |
| 3.2 光电检测单元设计 | 第37-47页 |
| 3.2.1 光电探测器的选取 | 第38页 |
| 3.2.2 光学镜头的选型 | 第38-40页 |
| 3.2.3 窄带滤波片的选型 | 第40-41页 |
| 3.2.4 信号预处理电路 | 第41-44页 |
| 3.2.5 数字前置处理电路 | 第44-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 数字信号处理与逻辑控制单元设计 | 第48-66页 |
| 4.1 逻辑控制与数据传输模块 | 第49-55页 |
| 4.1.1 ARM控制子模块 | 第49-52页 |
| 4.1.2 USB控制子模块 | 第52-55页 |
| 4.2 采集触发模块 | 第55-57页 |
| 4.3 CPLD时序控制模块 | 第57-60页 |
| 4.3.1 ADC写时序控制 | 第57-58页 |
| 4.3.2 AD读时序控制 | 第58-59页 |
| 4.3.3 FIFO读写时序控制 | 第59-60页 |
| 4.4 上位机软件模块 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 实验与误差分析 | 第66-75页 |
| 5.1 光电探测单元响应速度实验 | 第66-67页 |
| 5.2 LED面板位姿探测实验 | 第67-74页 |
| 5.2.1 系统稳定性实验 | 第68-69页 |
| 5.2.2 系统精度测试实验 | 第69-71页 |
| 5.2.3 目标位姿测量实验 | 第71-74页 |
| 5.3 误差分析 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 发表论文和参与科研情况说明 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |