| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的建模 | 第10-11页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器的控制 | 第11-12页 |
| 1.3 积分滑模与模糊PID控制方法的应用现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 积分滑模控制 | 第12-13页 |
| 1.3.2 模糊PID控制 | 第13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 四旋翼飞行器动力学模型建立 | 第15-27页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的结构及飞行原理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的结构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第16-17页 |
| 2.2 坐标系与坐标变换矩阵 | 第17-19页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 空间姿态角描述 | 第18-19页 |
| 2.2.3 坐标变换矩阵 | 第19页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学建模 | 第19-26页 |
| 2.3.1 建模前的假设 | 第19-20页 |
| 2.3.2 动力学模型的建立 | 第20-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于经典PID与改进积分滑模的四旋翼飞行器控制 | 第27-45页 |
| 3.1 理论介绍 | 第27-28页 |
| 3.1.1 经典PID控制 | 第27页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制 | 第27-28页 |
| 3.2 控制系统的设计 | 第28-34页 |
| 3.2.1 基于经典PID的位置控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 基于改进积分滑模的姿态控制器设计 | 第31-34页 |
| 3.3 仿真实验与结果分析 | 第34-43页 |
| 3.3.1 仿真环境与仿真参数 | 第34页 |
| 3.3.2 定点悬停 | 第34-41页 |
| 3.3.3 轨迹跟踪 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于模糊PID与改进积分滑模的四旋翼飞行器控制 | 第45-63页 |
| 4.1 模糊PID控制简介 | 第45-46页 |
| 4.1.1 模糊控制器的结构 | 第45页 |
| 4.1.2 模糊PID控制的原理 | 第45-46页 |
| 4.2 控制系统的设计 | 第46-52页 |
| 4.3 仿真实验与结果分析 | 第52-61页 |
| 4.3.1 定点悬停 | 第52-57页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪 | 第57-61页 |
| 4.3.3 仿真实验结果总结 | 第61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |