基于磁控电弧—激光传感器信息融合的焊缝跟踪系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 窄间隙焊接的研究 | 第10-12页 |
| 1.2.1 窄间隙焊接的概述 | 第10页 |
| 1.2.2 窄间隙焊接技术的分类 | 第10-12页 |
| 1.3 窄间隙焊接发展及特点 | 第12-15页 |
| 1.3.1 窄间隙焊接的优缺点 | 第12-13页 |
| 1.3.2 窄间隙焊接的现状 | 第13-15页 |
| 1.4 窄间隙焊接的摆动方法 | 第15-18页 |
| 1.5 本文主要的研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于电弧激光跟踪系统的研究 | 第20-32页 |
| 2.1 电弧传感跟踪基本原理 | 第20-23页 |
| 2.1.1 电弧传感器的物理数学模型 | 第22-23页 |
| 2.2 视觉传感器焊缝跟踪 | 第23-26页 |
| 2.2.1 视觉传感器的分类 | 第23-24页 |
| 2.2.2 视觉传感器焊缝跟踪的原理 | 第24-26页 |
| 2.3 窄间隙电弧视觉传感器系统结构 | 第26-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于信息融合系统的视觉传感器 | 第32-45页 |
| 3.1 基于激光-电弧传感器信息融合系统 | 第32页 |
| 3.2 视觉传感器的图像处理 | 第32-35页 |
| 3.2.1 系统组成与测量原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 系统与视觉传感器结构 | 第34-35页 |
| 3.3 视觉传感器的测量原理 | 第35-37页 |
| 3.3.1 焊缝特征点的跟踪与提取 | 第36-37页 |
| 3.3.2 初始焊接特征点的提取 | 第37页 |
| 3.4 焊接特征点目标跟踪算法 | 第37-40页 |
| 3.5 自适应模糊推理信息融合 | 第40-44页 |
| 3.5.1 信息融合的方法 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 焊接轨迹规划系统的研究 | 第45-59页 |
| 4.1 窄间隙预先轨迹规划 | 第45-50页 |
| 4.1.1 窄间隙焊道轨迹规划 | 第45页 |
| 4.1.2 窄间隙焊接焊道道数 | 第45-46页 |
| 4.1.3 窄间隙焊接焊接次序 | 第46-47页 |
| 4.1.4 理论上的窄间隙焊道坐标 | 第47-50页 |
| 4.2 窄间隙焊缝预测 | 第50-52页 |
| 4.2.1 焊缝偏差预测 | 第50-52页 |
| 4.2.2 预测值的修正 | 第52页 |
| 4.3 基于动态焊缝切线法的控制模型 | 第52-55页 |
| 4.4 运动仿真模型的建立 | 第55页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 电弧-激光信息融合系统的跟踪实验 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 磁控窄间隙信息融合系统的组成 | 第59-62页 |
| 5.2.1 焊接系统简介 | 第59-60页 |
| 5.2.2 基于信息融合的窄间隙跟踪系统的组成 | 第60-62页 |
| 5.3 焊接实验结果与分析 | 第62-64页 |
| 5.3.1 焊接实验平台简述 | 第62页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录(攻读硕士学位期间的研究成果) | 第72页 |
